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crane_plus_moveit_config package from crane_plus repocrane_plus crane_plus_control crane_plus_description crane_plus_examples crane_plus_gazebo crane_plus_ignition crane_plus_moveit_config |
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 1.1.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_plus.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | foxy-devel |
| Last Updated | 2022-08-23 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | RELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
CRANE+ V2 move_group config package
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Shota Aoki
- Atsushi Kuwagata
crane_plus_moveit_config
このパッケージはCRANE+ V2のmove_group設定ファイル及びlaunchファイルを含んでいます。
ros-planning/moveit2/moveit_demo_nodes/run_move_group を参考にパッケージを作成しています。
ノードの起動
run_move_group.launch.pyを実行すると、move_groupやrviz等のノードが起動します。
コントローラノードは起動しないため、
CRANE+ V2本体を動かすことはできません。(crane_plus_examplesを参照してください。)
configファイル
- controllers.yaml
-
moveit_simple_controller_managerのパラメータを設定しています - 設定内容は
crane_plus_controlのコントローラ名やコントローラタイプに依存します
-
- crane_plus.srdf
- move_groupとして
arm、gripperを設定しています -
armのgourp_stateとしてhome、verticalを設定しています
- move_groupとして
- kinematics.yaml
-
armのkinematics_solverを設定しています - デフォルトの
KDLKinematicsPluginでは軌道計画に失敗するため、LMAKinematicsPluginを使用しています
-
- ompl_planning.yaml
- Open Motion Planning Libraryのパラメータを設定しています
- ros-planning/moveit_resources/panda_moveit_configのパラメータを流用しています
Wiki Tutorials
See ROS Wiki Tutorials for more details.
Source Tutorials
Not currently indexed.
Package Dependencies
| Deps | Name | |
|---|---|---|
| 1 | ament_cmake | |
| 1 | ament_lint_auto | |
| 1 | ament_lint_common | |
| 2 | moveit | |
| 2 | robot_state_publisher | |
| 1 | rviz2 | |
| 3 | tf2_ros | |
| 1 | xacro |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
Recent questions tagged crane_plus_moveit_config at answers.ros.org
No version for distro humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
No version for distro iron. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
No version for distro rolling. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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crane_plus_moveit_config package from crane_plus repocrane_plus crane_plus_control crane_plus_description crane_plus_examples crane_plus_gazebo crane_plus_moveit_config |
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.1.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_plus.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | support_galactic |
| Last Updated | 2022-06-01 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
CRANE+V2 move_group config package
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- ShotaAk
crane_plus_moveit_config
このパッケージはCRANE+V2のmove_group設定ファイル及びlaunchファイルを含んでいます。
ros-planning/moveit2/moveit_demo_nodes/run_move_group を参考にパッケージを作成しています。
ノードの起動
次のコマンドを実行すると、move_groupやrviz等のノードが起動します。
コントローラノードは起動しないため、
CRANE+V2本体を動かすことはできません。(crane_plus_examplesを参照してください。)
$ ros2 launch crane_plus_moveit_config run_move_group.launch.py
configファイル
- controllers.yaml
-
moveit_simple_controller_managerのパラメータを設定しています - 設定内容は
crane_plus_controlのコントローラ名やコントローラタイプに依存します
-
- crane_plus.srdf
- move_groupとして
arm、gripperを設定しています -
armのgourp_stateとしてhome、verticalを設定しています
- move_groupとして
- kinematics.yaml
-
armのkinematics_solverを設定しています - デフォルトの
KDLKinematicsPluginでは軌道計画に失敗するため、LMAKinematicsPluginを使用しています
-
- ompl_planning.yaml
- Open Motion Planning Libraryのパラメータを設定しています
- ros-planning/moveit_resources/panda_moveit_configのパラメータを流用しています
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Wiki Tutorials
See ROS Wiki Tutorials for more details.
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Package Dependencies
| Deps | Name | |
|---|---|---|
| 1 | ament_cmake | |
| 1 | ament_lint_auto | |
| 1 | ament_lint_common | |
| 2 | moveit | |
| 2 | robot_state_publisher | |
| 1 | rviz2 | |
| 3 | tf2_ros | |
| 1 | xacro |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
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