No version for distro humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.0
License Apache License 2.0
Build type AMENT_CMAKE
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/rt-net/crane_plus.git
VCS Type git
VCS Version support_galactic
Last Updated 2022-06-01
Dev Status MAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

CRANE+V2 examples package

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • RT Corporation

Authors

  • ShotaAk

crane_plus_examples

このパッケージはCRANE+V2 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。

準備(実機を使う場合)

crane_plus

1. CRANE+V2本体をPCに接続する

CRANE+V2本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。

※CRANE+V2本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。

2. USB通信ポートの接続を確認する

USB通信ポートの設定についてはcrane_plus_controlREADME を参照してください。

正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください

3. move_groupとcontrollerを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と controller (crane_plus_control)を起動します。

$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

準備(Gazeboを使う場合)

crane_plus_gazebo

1. move_groupとgazeboを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と Gazeboを起動します。

$ ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_gazebo.launch.py

サンプルプログラムを実行する

準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

Examples

demo.launch.pyを実行している状態で各サンプルを実行できます。

実行できるサンプルの一覧は、examples.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [gripper_control, pose_groupstate, joint_values, pick_and_place]
        (default: 'gripper_control')


gripper_control

グリッパを開閉させるコード例です。

注意:gripper_action_controllerros2_controllersに移植されていないため、 代わりにjoint_trajectory_controllerでグリッパを操作しています

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

back to example list


pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルcrane_plus_moveit_config/config/crane_plus.srdf に記載されているhomeverticalの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

back to example list


joint_values

アームのジョイント角度を1つずつ変更するコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

back to example list


pick_and_place

モノを掴む・持ち上げる・運ぶ・置くコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

back to example list


CHANGELOG
No CHANGELOG found.

Wiki Tutorials

See ROS Wiki Tutorials for more details.

Source Tutorials

Not currently indexed.

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged crane_plus_examples at answers.ros.org

Package Summary

Tags No category tags.
Version 1.0.0
License Apache License 2.0
Build type AMENT_CMAKE
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/rt-net/crane_plus.git
VCS Type git
VCS Version foxy-devel
Last Updated 2022-06-22
Dev Status MAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

CRANE+V2 examples package

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • RT Corporation

Authors

  • ShotaAk

crane_plus_examples

このパッケージはCRANE+V2 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。

準備(実機を使う場合)

crane_plus

1. CRANE+V2本体をPCに接続する

CRANE+V2本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。

※CRANE+V2本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。

2. USB通信ポートの接続を確認する

USB通信ポートの設定についてはcrane_plus_controlREADME を参照してください。

正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください

3. move_groupとcontrollerを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と controller (crane_plus_control)を起動します。

$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

準備(Ignition Gazeboを使う場合)

crane_plus_ignition

1. move_groupとIgnition Gazeboを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と Ignition Gazeboを起動します。

$ ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

サンプルプログラムを実行する

準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

Examples

demo.launch.pyを実行している状態で各サンプルを実行できます。

実行できるサンプルの一覧は、examples.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [gripper_control, pose_groupstate, joint_values, pick_and_place]
        (default: 'gripper_control')


gripper_control

グリッパを開閉させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

back to example list


pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルcrane_plus_moveit_config/config/crane_plus.srdf に記載されているhomeverticalの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

back to example list


joint_values

アームのジョイント角度を1つずつ変更するコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

back to example list


pick_and_place

モノを掴む・持ち上げる・運ぶ・置くコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

back to example list


CHANGELOG

Changelog for package crane_plus_examples

1.0.0 (2022-06-22)

Wiki Tutorials

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Launch files

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Services

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