crane_plus_examples

このパッケージはCRANE+ V2 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。

準備（実機を使う場合）

1. CRANE+ V2本体をPCに接続する

CRANE+ V2本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。

※CRANE+ V2本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。

2. USB通信ポートの接続を確認する

USB通信ポートの設定についてはcrane_plus_controlの README を参照してください。

正しく設定できていない場合、CRANE+ V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください

3. move_groupとcontrollerを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と controller (crane_plus_control)を起動します。

$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

準備（Ignition Gazeboを使う場合）

1. move_groupとIgnition Gazeboを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と Ignition Gazeboを起動します。

$ ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

サンプルプログラムを実行する

準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

Examples

demo.launch.pyを実行している状態で各サンプルを実行できます。

• gripper_control
• pose_groupstate
• joint_values
• pick_and_place

実行できるサンプルの一覧は、examples.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [gripper_control, pose_groupstate, joint_values, pick_and_place]
        (default: 'gripper_control')

gripper_control

グリッパを開閉させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

back to example list

pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルcrane_plus_moveit_config/config/crane_plus.srdf に記載されているhomeとverticalの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

back to example list

joint_values

アームのジョイント角度を１つずつ変更するコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

back to example list

pick_and_place

モノを掴む・持ち上げる・運ぶ・置くコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

back to example list

Changelog for package crane_plus_examples

1.1.0 (2022-08-16)

• Update author tags (#49)
• Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
• Contributors: Shota Aoki

1.0.0 (2022-06-22)