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ROS Distro
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Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | BSD |
Build type | CATKIN |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git |
VCS Type | git |
VCS Version | indigo-devel |
Last Updated | 2018-08-16 |
Dev Status | MAINTAINED |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- Masaru Morita
Authors
- CIR-KIT
- Masaru Morita
Steer Drive Controller
Controller for a steer drive mobile base.
仕様
- Subscribe
-
steer_drive_controller/cmd_vel
にTwist型のメッセージを投げて下さい.
-
- Publish
-
steer_drive_controller/odom
を出すべきなのですが,未完成です.
-
- 例:SteerDriveController + SteerBot(RobotHWSim) で起動して,以下のメッセージで動く
rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'
third_robotのlinkメモ
ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
- camera_link
- front_bottom_lrf
- front_top_lrf
- rear_bottom_lrf
third_robotのjointメモ
ホイール
- base_to_left_front_wheel
- base_to_left_rear_wheel
- base_to_right_front_wheel
- base_to_right_rear_wheel
ステアリング
- base_to_steer
- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
- base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.
デバッグ開発の手順
準備
- パスを通す
source path.bash
- gazeboを実行する
roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch
- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
デバッガ
- パスを通したコンソールでQtCreatorを起動する
qtcreator
-
QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする.実行オプションで
steer_drive_test
を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
0.1.0 (2016-12-28)
- steer_drive_controller: New controller for steering mechanism drive systems.
- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
- Realtime-safe implementation.
- Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
- Automatic stop after command time-out.
- Contributors: Masaru Morita.
Package Dependencies
System Dependencies
Name |
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gazebo |
Dependant Packages
Name | Deps |
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を出すべきなのですが,未完成です.
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ベース
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ステアリング
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ホイール
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ホイール
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ステアリング
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- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
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デバッグ開発の手順
準備
- パスを通す
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- gazeboを実行する
roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch
- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
デバッガ
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qtcreator
-
QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする.実行オプションで
steer_drive_test
を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
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- steer_drive_controller: New controller for steering mechanism drive systems.
- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
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- Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
- Automatic stop after command time-out.
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ベース
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ホイール
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ホイール
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third_robotのlinkメモ
ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
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- left_rear_wheel
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センサ
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ホイール
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ステアリング
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内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
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- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
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ベース
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ホイール
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ホイール
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を選択する. -
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内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
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デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
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のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
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bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
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- Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
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ベース
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ホイール
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準備
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- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
デバッガ
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qtcreator
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QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする.実行オプションで
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を選択する. -
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内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
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デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
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のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
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bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
0.1.0 (2016-12-28)
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
- Realtime-safe implementation.
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rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'
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- base_to_right_front_wheel
- base_to_right_rear_wheel
ステアリング
- base_to_steer
- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
- base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.
デバッグ開発の手順
準備
- パスを通す
source path.bash
- gazeboを実行する
roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch
- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
デバッガ
- パスを通したコンソールでQtCreatorを起動する
qtcreator
-
QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする.実行オプションで
steer_drive_test
を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
0.1.0 (2016-12-28)
- steer_drive_controller: New controller for steering mechanism drive systems.
- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
- Realtime-safe implementation.
- Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
- Automatic stop after command time-out.
- Contributors: Masaru Morita.
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System Dependencies
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gazebo |
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Name | Deps |
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ROS Distro
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Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | BSD |
Build type | CATKIN |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git |
VCS Type | git |
VCS Version | indigo-devel |
Last Updated | 2018-08-16 |
Dev Status | MAINTAINED |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
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Maintainers
- Masaru Morita
Authors
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- Masaru Morita
Steer Drive Controller
Controller for a steer drive mobile base.
仕様
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steer_drive_controller/cmd_vel
にTwist型のメッセージを投げて下さい.
-
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steer_drive_controller/odom
を出すべきなのですが,未完成です.
-
- 例:SteerDriveController + SteerBot(RobotHWSim) で起動して,以下のメッセージで動く
rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'
third_robotのlinkメモ
ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
- camera_link
- front_bottom_lrf
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ホイール
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steer_drive_test
を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
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を出すべきなのですが,未完成です.
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ホイール
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内で#define GUI_DEBUG
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ベース
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ステアリング
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ホイール
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ホイール
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内で#define GUI_DEBUG
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third_robotのlinkメモ
ベース
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ステアリング
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ホイール
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センサ
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ホイール
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ステアリング
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内で#define GUI_DEBUG
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-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
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ホイール
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デバッガ
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を選択する. -
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-
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
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rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'
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ベース
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ステアリング
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ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
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ホイール
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roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
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\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
0.1.0 (2016-12-28)
- steer_drive_controller: New controller for steering mechanism drive systems.
- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
- Realtime-safe implementation.
- Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
- Automatic stop after command time-out.
- Contributors: Masaru Morita.
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gazebo |
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Name | Deps |
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ROS Distro
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Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | BSD |
Build type | CATKIN |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git |
VCS Type | git |
VCS Version | indigo-devel |
Last Updated | 2018-08-16 |
Dev Status | MAINTAINED |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
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Package Description
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Maintainers
- Masaru Morita
Authors
- CIR-KIT
- Masaru Morita
Steer Drive Controller
Controller for a steer drive mobile base.
仕様
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steer_drive_controller/cmd_vel
にTwist型のメッセージを投げて下さい.
-
- Publish
-
steer_drive_controller/odom
を出すべきなのですが,未完成です.
-
- 例:SteerDriveController + SteerBot(RobotHWSim) で起動して,以下のメッセージで動く
rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'
third_robotのlinkメモ
ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
- camera_link
- front_bottom_lrf
- front_top_lrf
- rear_bottom_lrf
third_robotのjointメモ
ホイール
- base_to_left_front_wheel
- base_to_left_rear_wheel
- base_to_right_front_wheel
- base_to_right_rear_wheel
ステアリング
- base_to_steer
- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
- base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.
デバッグ開発の手順
準備
- パスを通す
source path.bash
- gazeboを実行する
roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch
- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
デバッガ
- パスを通したコンソールでQtCreatorを起動する
qtcreator
-
QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする.実行オプションで
steer_drive_test
を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ Changelog for package steer_drive_controller \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
- Realtime-safe implementation.
- Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
- Automatic stop after command time-out.
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を出すべきなのですが,未完成です.
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- 例:SteerDriveController + SteerBot(RobotHWSim) で起動して,以下のメッセージで動く
rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'
third_robotのlinkメモ
ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
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- front_bottom_lrf
- front_top_lrf
- rear_bottom_lrf
third_robotのjointメモ
ホイール
- base_to_left_front_wheel
- base_to_left_rear_wheel
- base_to_right_front_wheel
- base_to_right_rear_wheel
ステアリング
- base_to_steer
- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
- base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.
デバッグ開発の手順
準備
- パスを通す
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- gazeboを実行する
roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch
- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
デバッガ
- パスを通したコンソールでQtCreatorを起動する
qtcreator
-
QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする.実行オプションで
steer_drive_test
を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
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ベース
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ステアリング
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ホイール
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- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
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- front_bottom_lrf
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- rear_bottom_lrf
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ホイール
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- base_to_right_front_wheel
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ステアリング
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- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
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内で#define GUI_DEBUG
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ってとこ. -
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-
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third_robotのlinkメモ
ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
- camera_link
- front_bottom_lrf
- front_top_lrf
- rear_bottom_lrf
third_robotのjointメモ
ホイール
- base_to_left_front_wheel
- base_to_left_rear_wheel
- base_to_right_front_wheel
- base_to_right_rear_wheel
ステアリング
- base_to_steer
- base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
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デバッグ開発の手順
準備
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デバッガ
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内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
ってとこ. -
デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
-
third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp
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-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
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- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
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ベース
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ステアリング
- steer
ホイール
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- right_rear_wheel
センサ
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ホイール
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ステアリング
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デバッガ
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内で#define GUI_DEBUG
をアンコメントアウトする. - 53行目:
#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging
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デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので,無理やり付与する設定.
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のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control);
でコントローラの初期化
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
- Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
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ベース
- base_link
ステアリング
- steer
ホイール
- left_front_wheel
- left_rear_wheel
- right_front_wheel
- right_rear_wheel
センサ
- camera_link
- front_bottom_lrf
- front_top_lrf
- rear_bottom_lrf
third_robotのjointメモ
ホイール
- base_to_left_front_wheel
- base_to_left_rear_wheel
- base_to_right_front_wheel
- base_to_right_rear_wheel
ステアリング
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- base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.
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- コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する
roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
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を選択する. -
third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h
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のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行.- SteerRobotはフェイクで作ってある.
-
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0.1.0 (2016-12-28)
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- This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
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- Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
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