crane_plus_examples_py

このパッケージはCRANE+ V2 ROS 2パッケージのPythonによるサンプルコード集です。

Table of Contents

• crane_plus_examples_py
  • Table of Contents
  • Setup
  • How to Run Examples
  • Examples
    • gripper_control
    • pose_groupstate
    • joint_values
    • pick_and_place
  • Camera Examples
    • aruco_detection
    • color_detection

Setup

CRANE+ V2の起動方法はcrane_plus_examplesのREADMEを参照してください。

How to Run Examples

準備ができたらPythonによるサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

ros2 launch crane_plus_examples_py example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

[!NOTE] Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合はuse_sim_timeオプションを付けます。

ros2 launch crane_plus_examples_py example.launch.py example:='gripper_control' use_sim_time:=true

Examples

demo.launch.pyを実行している状態で各サンプルを実行できます。

• gripper_control
• pose_groupstate
• joint_values
• pick_and_place

[!NOTE] 実行できるサンプルの一覧は、examples.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples_py example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [gripper_control, pose_groupstate, joint_values, pick_and_place]
        (default: 'gripper_control')

gripper_control

グリッパを開閉させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_plus_examples_py example.launch.py example:='gripper_control'

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/gripper_control.gif width=500px />

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pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルcrane_plus_moveit_config/config/crane_plus.srdf に記載されているhomeとverticalの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_plus_examples_py example.launch.py example:='pose_groupstate'

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/pose_groupstate.gif width=500px />

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joint_values

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