rt_usb_9axisimu_driver

株式会社アールティが販売しているUSB出力9軸IMUセンサモジュール用のROS 2パッケージです。

現在、以下のROSのディストリビューションに対応しております。

• Melodic (melodic-devel)
• Noetic (noetic-devel)
• Foxy (foxy-devel)
• Humble (humble-devel)

| | industrial_ci | source build | amd64 binary | arm64 binary | |:—:|:—:|:—:|:—:|:—:| | main develop
(master) | | - | - | - | - | | ROS 2 develop
(ros2-devel) | | - | - | - | - | | Bionic + Melodic
(melodic-devel) | | | | | | Focal + Noetic
(noetic-devel) | | - | - | - | - | | Focal + Foxy
(foxy-devel) | | | | | TODO: Add Jammy + Humble

1. 概要

rt_usb_9axisimu_driverは株式会社アールティが販売している USB出力9軸IMUセンサモジュール のROS 2パッケージです。

株式会社アールティによって開発、メンテナンスがなされています。

• License: The 3-Clause BSD License

1.1 座標軸について

USB出力9軸IMUセンサモジュールは、センサとしてInvenSense社のMPU9250を使用しております。
このセンサの磁気センサの座標系はNED座標系(x-north, y-east, z-down)ですが、 モジュール内のマイコン(LPC1343)においてENU座標系(x-east, y-north, z-up)に変換され、 ジャイロセンサおよび加速度センサの座標系と揃えられております。
これはROSで使われる座標系のルールにも適合しています。詳しくは、REP-0103をご覧ください。

1.2 ファームウェア開発について

USB出力9軸IMUセンサモジュールはオープンハード・オープンソースのため、モジュール内のマイコンのファームウェアの変更が可能です。
このROSパッケージはデフォルトのファームウェアにのみ対応しております。ファームウェアを変更された場合、正常な動作ができなくなる恐れがございますので、ご了承ください。

1.3 ver2.0でのご利用について

2020年8月現在、販売されているUSB出力9軸IMUセンサモジュールはver2.0となります。
このバージョンのデフォルトのファームウェアには、ASCII出力とBinary出力の２つのデータ出力形式があります。
センサ出荷時点ではASCII出力に設定されています。出力形式の切り替え方法は、以下のリポジトリにあるマニュアルをご参照ください。
https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00

[ERROR] Error opening sensor device, please re-check your devices. が発生する場合

ポートの権限を変更してください。

$ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

2. インストール

ROS Melodic等ROS 1のパッケージについてはmasterブランチのREADMEをご覧ください。

2.1 バイナリをインストールする場合

# ROS 2 Foxy
$ sudo apt install ros-foxy-rt-usb-9axisimu-driver
# ROS 2 Humble 
$ sudo apt install ros-humble-rt-usb-9axisimu-driver

2.2 ソースからインストールする場合

$ cd ~/ros2_ws/src
# Clone package & checkout ROS 2 branch
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

2.3 クイックスタート

# Terminal 1
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 run rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver

```sh

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Changelog for package rt_usb_9axisimu_driver

2.1.0 (2024-08-23)

• Fix to get the latest data (#58)
• Add test for readSensorData() (#57)
• checkDataFormat() and unit test updates (#54)
• Add unit tests (#52) Co-authored-by: ShotaAk <<s.aoki@rt-net.jp>>
• Contributors: YusukeKato

2.0.2 (2023-01-26)

• Support Humble (#42)
• Update README to add Foxy support (ROS 2 branch) (#33)
• Contributors: Daisuke Sato, Shuhei Kozasa

2.0.1 (2020-12-01)

• Update for foxy (#29)
• Contributors: Shota Aoki

2.0.0 (2020-09-03)

• Migrate to ROS 2 Dashing (#26)
• Contributors: Shota Aoki

1.0.0 (2020-07-21)

• Contributors: Daisuke Sato, Shota Aoki

Feature updates

• Rename files (#24)
• Refactor (#22)
• Merge binary mode and ascii mode into one node (#19)
• Support ASCII Mode (#18)
• Refactor (#17)

Documentation updates

• Update README.md (#23)
• docs: Copy contents from wiki page (#16)

CI updates

• Migrate to GitHub Actions (#14)
• Merge pull request #11 from rt-net/#7_support_melodic
  • Merge branch 'master' into #7_support_melodic
  • Update TravisCI settings to require test for Melodic
• Merge pull request #9 from rt-net/#8_fix_travis
  • Update industrial_ci settings
  • Update TravisCI status badge
  • Fix TravisCI settings

Minor updates for ROS Package information \^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^\^ * Merge pull request #12 from rt-net/update_packagexml

• Update package.xml

0.2.0 (2019-12-21)

• Close node & port at device plugout
• Fix wrong data output
• Fix serial port attributes
• Add serial port settings after port open()
• Add required attribute to launch file
• Fix CMake Warnings
• Add a port argument to launch file
• Merge pull request #5 from pazeshun/secure-read-bytes Continue reading until all data comes
• Continue reading until all data comes
• Don't use travis-python
• Fix typo in stddev
• Merge pull request #2 from

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