|
crane_x7_control package from crane_x7 repocrane_x7 crane_x7_control crane_x7_examples crane_x7_gazebo crane_x7_moveit_config |
|
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 4.3.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | humble-devel |
| Last Updated | 2023-06-14 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Shota Aoki
crane_x7_control
このパッケージはros2_control をベースにした、CRANE-X7 のコントローラパッケージです。
ros2_control関連ファイル
-
crane_x7_control::CraneX7Hardware (crane_x7_hardware)- 本パッケージがエクスポートするHardware Componentsです
- CRANE-X7実機と通信します
- crane_x7_descriptionから読み込まれます
-
launch/crane_x7_control.launch.py
- Controller Managerとコントローラを起動するlaunchファイルです
-
config/crane_x7_controllers.yaml
- Controller Managerのパラメータファイルです
実機のセットアップ
crane_x7_hardwareがCRANE-X7実機と通信するために、
PCとCRANE-X7の設定が必要です。
USB通信ポートの設定
crane_x7_hardwareはUSB通信ポート（/dev/ttyUSB*）を経由してCRANE-X7と通信します。
次のコマンドでアクセス権限を変更します。
# /dev/ttyUSB0を使用する場合
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
永続的なアクセス権限を付与する場合は次のコマンドを実行します。
$ sudo usermod -aG dialout $USER
$ reboot
latency_timerの設定
CRANE-X7を200 Hz周期で制御するためには、 USB通信ポートとサーボモータの設定を変更します。
下記のコマンドを実行してUSB通信ポートのlatency_timerを変更します。
参考資料：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting
# /dev/ttyUSB0を使用する場合
$ sudo chmod a+rw /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
$ sudo echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
Return Delay Timeの設定
CRANE-X7に搭載されているサーボモータDynamixel
にはReturn Delay Timeというパラメータがあります。
デフォルトは250がセットされており、
サーボモータがInstruction Packetを受信してからStatus Packetを送信するまでに500 usecの遅れがあります。
Dynamixel Wizard 2
を使用してRetrun Delay Timeを小さくすると、制御周期が早くなります。
ノードの起動
crane_x7_control.launch.pyを実行すると、Controller Managerノードが起動し、
以下のコントローラが読み込まれます。
- joint_state_controller (
joint_state_controller/JointStateController) - crane_x7_arm_controller (
joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController) - crane_x7_gripper_controller (
position_controllers/GripperActionController)
ノードが起動した後、
次のコマンドでジョイント角度情報（joint_states）を表示できます
$ ros2 topic echo /joint_states
Controller Managerのパラメータ
Controller Managerのパラメータは
config/crane_x7_controllers.yaml
で設定しています。
controller_manager:
ros__parameters:
update_rate: 200 # Hz
crane_x7_arm_controller:
type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
crane_x7_gripper_controller:
type: position_controllers/GripperActionController
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
制御周期
update_rateは制御周期を設定します。
コントローラ
CRANE-X7の腕の制御用にcrane_x7_arm_controllerを、
グリッパの制御用にcrane_x7_gripper_controllerを設定しています。
crane_x7_hardwareのパラメータ
crane_x7_hardwareのパラメータは
crane_x7_description/urdf/crane_x7.urdf.xacro
で設定しています。
<xacro:arg name="port_name" default="/dev/ttyUSB0" />
<xacro:arg name="baudrate" default="3000000" />
<xacro:arg name="timeout_seconds" default="1.0" />
<xacro:arg name="manipulator_config_file_path" default="" />
<xacro:arg name="manipulator_links_file_path" default="" />
USB通信ポート
port_nameはCRANE-X7との通信に使用するUSB通信ポートを設定します。
ボーレート
baudrateはCRANE-X7に搭載したDynamixelとの通信ボーレートを設定します。
デフォルト値には3000000 (3 Mbps)を設定しています。
通信タイムアウト
timeout_secondsは通信タイムアウト時間（秒）を設定します。
crane_x7_hardwareは、一定時間（デフォルト1秒間）通信に失敗し続けると、
read/write動作を停止します。
USBケーブルや電源ケーブルが抜けた場合等に有効です。
RTマニピュレータC++ライブラリ用の設定ファイルパス
crane_x7_hardwareは、CRANE-X7と通信するために
RTマニピュレータC++ライブラリ
を使用しています。
manipulatcor_config_file_pathとmanipulator_links_file_pathには、
ライブラリが読み込むサーボ設定ファイルと
リンク情報ファイルへのパスを設定します。
Wiki Tutorials
Source Tutorials
Package Dependencies
| Deps | Name | |
|---|---|---|
| 1 | ament_cmake | |
| 1 | ament_lint_auto | |
| 1 | ament_lint_common | |
| 2 | controller_manager | |
| 0 | crane_x7_description | |
| 1 | gripper_controllers | |
| 2 | hardware_interface | |
| 1 | pluginlib | |
| 1 | rclcpp | |
| 1 | ros2_controllers | |
| 1 | rt_manipulators_cpp |
System Dependencies
Dependant Packages
Launch files
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged crane_x7_control at answers.ros.org
|
|
crane_x7_control package from crane_x7 repocrane_x7 crane_x7_bringup crane_x7_control crane_x7_examples crane_x7_gazebo crane_x7_moveit_config crane_x7_msgs |
|
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 2.0.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | master |
| Last Updated | 2023-09-29 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Hiroyuki Nomura
- Geoffrey Biggs
crane_x7_control
CRANE-X7のためのパッケージ、 crane_x7_ros のcontrolパッケージです。
通信ポートの設定
crane_x7_controlはU2D2(USB-RS485変換ケーブル)を使用してCRANE-X7のモータ制御を行います。
U2D2はLinuxに接続すると/dev/ttyUSB0として認識されるので、次のコマンドでアクセス権限を変更します。
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
ケーブルの接続ポート名はデフォルトで/dev/ttyUSB0です。 別のポート名(例: /dev/ttyUSB1)を使う場合は次のコマンドを実行します。
roslaunch crane_x7_control crane_x7_control.launch port:=/dev/ttyUSB1
制御周期の変更
crane_x7_controlはデフォルト200Hz周期で制御しています。
制御周期を変更する場合はcrane_x7_control/src/hardware.cppを編集してください。
#define CONTROL_HZ (200)
実際に動作している制御周期は次のようにトピックから確認できます。
$ rostopic hz /crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current
subscribed to [/crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current]
average rate: 199.928
min: 0.002s max: 0.008s std dev: 0.00055s window: 190
average rate: 198.470
min: 0.001s max: 0.014s std dev: 0.00099s window: 387
実際の制御周期が200Hzに達せず、100Hz程度に低くなってしまう場合、USB通信ポートのlatency_timerを変更してください。
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
16
# echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
1
参考資料：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting
ネームスペースとトピック
crane_x7_controlは/crane_x7をルートとするネームスペースにパラメータやトピックを定義します。
各jointについて次のトピックを配信します。
current：電流値[mA]
dxl_position：現在角度[360/4096度]
temp：温度[度]
dynamic_reconfigure
crane_x7_controlはdynamic_reconfigureに対応しています。次のコマンドでrqt_reconfigureを起動してアクセスすると各Jointのサーボパラメータを変更することができます。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
各パラメータの詳細についてはROBOTIS公式のXM430およびXM540のサーボマニュアルを参照して下さい。
- XM430-W350
- XM540-W270
制御モード設定
CRANE-X7は位置制御モードと電流制御モードに対応しています。基本設定は位置制御モードになっていますが、複数箇所の設定変更を行うことで電流制御モードへ切り替えることが可能です。
ハンドの設定を位置制御モードから電流制御モードへ変更する手順を紹介します。
-
サーボの設定変更
- サーボモータの`Operating Mode`（Address：11）を`3：位置制御モード`から`0：電流制御モード`へ設定変更する
- [Dynamixel Wizard 2.0](https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/)を使用するとモードを変更できます。
-
crane_x7_controlの設定変更
- `crane_x7_control/config/crane_x7_control.yaml`のハンド部分について次のように変更する
gripper_controller:
- type: "position_controllers/GripperActionController"
+ type: "effort_controllers/GripperActionController"
publish_rate: 250
joint: crane_x7_gripper_finger_a_joint
+ gains:
+ crane_x7_gripper_finger_a_joint: { p: 1.0, i: 0.01, d: 0.1 }
action_monitor_rate: 10
state_publish_rate: 100
stall_velocity_threshold: 0.01
goal_tolerance: 0.2
stall_timeout: 0.3
dynamixel_port:
port_name: "/dev/ttyUSB0"
baud_rate: 3000000
joints:
- crane_x7_shoulder_fixed_part_pan_joint
- crane_x7_shoulder_revolute_part_tilt_joint
- crane_x7_upper_arm_revolute_part_twist_joint
- crane_x7_upper_arm_revolute_part_rotate_joint
- crane_x7_lower_arm_fixed_part_joint
- crane_x7_lower_arm_revolute_part_joint
- crane_x7_wrist_joint
- crane_x7_gripper_finger_a_joint
crane_x7_shoulder_fixed_part_pan_joint: {id: 2, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_shoulder_revolute_part_tilt_joint: {id: 3, center: 2048, home: 2048, effort_const: 2.79, mode: 3 }
crane_x7_upper_arm_revolute_part_twist_joint: {id: 4, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_upper_arm_revolute_part_rotate_joint: {id: 5, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_lower_arm_fixed_part_joint: {id: 6, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_lower_arm_revolute_part_joint: {id: 7, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_wrist_joint: {id: 8, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
- crane_x7_gripper_finger_a_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
+ crane_x7_gripper_finger_a_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 0 }
PIDの設定値はCRANE-X7を制御するROS環境によって特性が異なる可能性があります。
【電流モードに関する注意】
電流制御モードは、位置制御モードと異なり、サーボに設定された角度リミットが無効になります。
ユーザー自身で作成されたプログラムに適切な制限動作が備わっていない場合、本体の損傷や、本体が周囲や作業者に接触、あるいは衝突し、失明や打撲による死亡といった思わぬ重大事故が発生する危険があります。
ユーザーの責任において十分に安全に注意した上でご使用下さい。
当該製品および当ソフトウェアの使用中に生じたいかなる損害も株式会社アールティでは一切の責任を負いかねます。
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Package Dependencies
System Dependencies
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Launch files
- launch/crane_x7_control.launch
-
- port [default: /dev/ttyUSB0]
- launch/crane_x7_fake_control.launch
-
- use_effort_gripper [default: false]
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Recent questions tagged crane_x7_control at answers.ros.org
|
|
crane_x7_control package from crane_x7 repocrane_x7 crane_x7_control crane_x7_examples crane_x7_gazebo crane_x7_moveit_config |
|
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 3.4.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | foxy-devel |
| Last Updated | 2023-06-06 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
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- RT Corporation
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- Shota Aoki
crane_x7_control
このパッケージはros2_control をベースにした、CRANE-X7 のコントローラパッケージです。
ros2_control関連ファイル
-
crane_x7_control::CraneX7Hardware (crane_x7_hardware)- 本パッケージがエクスポートするHardware Componentsです
- CRANE-X7実機と通信します
- crane_x7_descriptionから読み込まれます
-
launch/crane_x7_control.launch.py
- Controller Managerとコントローラを起動するlaunchファイルです
-
config/crane_x7_controllers.yaml
- Controller Managerのパラメータファイルです
実機のセットアップ
crane_x7_hardwareがCRANE-X7実機と通信するために、
PCとCRANE-X7の設定が必要です。
USB通信ポートの設定
crane_x7_hardwareはUSB通信ポート（/dev/ttyUSB*）を経由してCRANE-X7と通信します。
次のコマンドでアクセス権限を変更します。
# /dev/ttyUSB0を使用する場合
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
永続的なアクセス権限を付与する場合は次のコマンドを実行します。
$ sudo usermod -aG dialout $USER
$ reboot
latency_timerの設定
CRANE-X7を200 Hz周期で制御するためには、 USB通信ポートとサーボモータの設定を変更します。
下記のコマンドを実行してUSB通信ポートのlatency_timerを変更します。
参考資料：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting
# /dev/ttyUSB0を使用する場合
$ sudo chmod a+rw /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
$ sudo echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
Return Delay Timeの設定
CRANE-X7に搭載されているサーボモータDynamixel
にはReturn Delay Timeというパラメータがあります。
デフォルトは250がセットされており、
サーボモータがInstruction Packetを受信してからStatus Packetを送信するまでに500 usecの遅れがあります。
Dynamixel Wizard 2
を使用してRetrun Delay Timeを小さくすると、制御周期が早くなります。
ノードの起動
crane_x7_control.launch.pyを実行すると、Controller Managerノードが起動し、
以下のコントローラが読み込まれます。
- joint_state_controller (
joint_state_controller/JointStateController) - crane_x7_arm_controller (
joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController) - crane_x7_gripper_controller (
position_controllers/GripperActionController)
ノードが起動した後、
次のコマンドでジョイント角度情報（joint_states）を表示できます
$ ros2 topic echo /joint_states
Controller Managerのパラメータ
Controller Managerのパラメータは
config/crane_x7_controllers.yaml
で設定しています。
controller_manager:
ros__parameters:
update_rate: 200 # Hz
crane_x7_arm_controller:
type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
crane_x7_gripper_controller:
type: position_controllers/GripperActionController
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
制御周期
update_rateは制御周期を設定します。
コントローラ
CRANE-X7の腕の制御用にcrane_x7_arm_controllerを、
グリッパの制御用にcrane_x7_gripper_controllerを設定しています。
crane_x7_hardwareのパラメータ
crane_x7_hardwareのパラメータは
crane_x7_description/urdf/crane_x7.urdf.xacro
で設定しています。
<xacro:arg name="port_name" default="/dev/ttyUSB0" />
<xacro:arg name="baudrate" default="3000000" />
<xacro:arg name="timeout_seconds" default="1.0" />
<xacro:arg name="manipulator_config_file_path" default="" />
<xacro:arg name="manipulator_links_file_path" default="" />
USB通信ポート
port_nameはCRANE-X7との通信に使用するUSB通信ポートを設定します。
ボーレート
baudrateはCRANE-X7に搭載したDynamixelとの通信ボーレートを設定します。
デフォルト値には3000000 (3 Mbps)を設定しています。
通信タイムアウト
timeout_secondsは通信タイムアウト時間（秒）を設定します。
crane_x7_hardwareは、一定時間（デフォルト1秒間）通信に失敗し続けると、
read/write動作を停止します。
USBケーブルや電源ケーブルが抜けた場合等に有効です。
RTマニピュレータC++ライブラリ用の設定ファイルパス
crane_x7_hardwareは、CRANE-X7と通信するために
RTマニピュレータC++ライブラリ
を使用しています。
manipulatcor_config_file_pathとmanipulator_links_file_pathには、
ライブラリが読み込むサーボ設定ファイルと
リンク情報ファイルへのパスを設定します。
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Package Dependencies
| Deps | Name | |
|---|---|---|
| 1 | ament_cmake | |
| 1 | ament_lint_auto | |
| 1 | ament_lint_common | |
| 2 | controller_manager | |
| 0 | crane_x7_description | |
| 1 | gripper_controllers | |
| 2 | hardware_interface | |
| 1 | pluginlib | |
| 1 | rclcpp | |
| 1 | ros2_controllers | |
| 1 | rt_manipulators_cpp |
System Dependencies
Dependant Packages
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Messages
Services
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Recent questions tagged crane_x7_control at answers.ros.org
|
|
crane_x7_control package from crane_x7 repocrane_x7 crane_x7_bringup crane_x7_control crane_x7_examples crane_x7_gazebo crane_x7_moveit_config crane_x7_msgs |
|
|
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 2.0.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | master |
| Last Updated | 2023-09-29 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Hiroyuki Nomura
- Geoffrey Biggs
crane_x7_control
CRANE-X7のためのパッケージ、 crane_x7_ros のcontrolパッケージです。
通信ポートの設定
crane_x7_controlはU2D2(USB-RS485変換ケーブル)を使用してCRANE-X7のモータ制御を行います。
U2D2はLinuxに接続すると/dev/ttyUSB0として認識されるので、次のコマンドでアクセス権限を変更します。
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
ケーブルの接続ポート名はデフォルトで/dev/ttyUSB0です。 別のポート名(例: /dev/ttyUSB1)を使う場合は次のコマンドを実行します。
roslaunch crane_x7_control crane_x7_control.launch port:=/dev/ttyUSB1
制御周期の変更
crane_x7_controlはデフォルト200Hz周期で制御しています。
制御周期を変更する場合はcrane_x7_control/src/hardware.cppを編集してください。
#define CONTROL_HZ (200)
実際に動作している制御周期は次のようにトピックから確認できます。
$ rostopic hz /crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current
subscribed to [/crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current]
average rate: 199.928
min: 0.002s max: 0.008s std dev: 0.00055s window: 190
average rate: 198.470
min: 0.001s max: 0.014s std dev: 0.00099s window: 387
実際の制御周期が200Hzに達せず、100Hz程度に低くなってしまう場合、USB通信ポートのlatency_timerを変更してください。
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
16
# echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
1
参考資料：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting
ネームスペースとトピック
crane_x7_controlは/crane_x7をルートとするネームスペースにパラメータやトピックを定義します。
各jointについて次のトピックを配信します。
current：電流値[mA]
dxl_position：現在角度[360/4096度]
temp：温度[度]
dynamic_reconfigure
crane_x7_controlはdynamic_reconfigureに対応しています。次のコマンドでrqt_reconfigureを起動してアクセスすると各Jointのサーボパラメータを変更することができます。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
各パラメータの詳細についてはROBOTIS公式のXM430およびXM540のサーボマニュアルを参照して下さい。
- XM430-W350
- XM540-W270
制御モード設定
CRANE-X7は位置制御モードと電流制御モードに対応しています。基本設定は位置制御モードになっていますが、複数箇所の設定変更を行うことで電流制御モードへ切り替えることが可能です。
ハンドの設定を位置制御モードから電流制御モードへ変更する手順を紹介します。
-
サーボの設定変更
- サーボモータの`Operating Mode`（Address：11）を`3：位置制御モード`から`0：電流制御モード`へ設定変更する
- [Dynamixel Wizard 2.0](https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/)を使用するとモードを変更できます。
-
crane_x7_controlの設定変更
- `crane_x7_control/config/crane_x7_control.yaml`のハンド部分について次のように変更する
gripper_controller:
- type: "position_controllers/GripperActionController"
+ type: "effort_controllers/GripperActionController"
publish_rate: 250
joint: crane_x7_gripper_finger_a_joint
+ gains:
+ crane_x7_gripper_finger_a_joint: { p: 1.0, i: 0.01, d: 0.1 }
action_monitor_rate: 10
state_publish_rate: 100
stall_velocity_threshold: 0.01
goal_tolerance: 0.2
stall_timeout: 0.3
dynamixel_port:
port_name: "/dev/ttyUSB0"
baud_rate: 3000000
joints:
- crane_x7_shoulder_fixed_part_pan_joint
- crane_x7_shoulder_revolute_part_tilt_joint
- crane_x7_upper_arm_revolute_part_twist_joint
- crane_x7_upper_arm_revolute_part_rotate_joint
- crane_x7_lower_arm_fixed_part_joint
- crane_x7_lower_arm_revolute_part_joint
- crane_x7_wrist_joint
- crane_x7_gripper_finger_a_joint
crane_x7_shoulder_fixed_part_pan_joint: {id: 2, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_shoulder_revolute_part_tilt_joint: {id: 3, center: 2048, home: 2048, effort_const: 2.79, mode: 3 }
crane_x7_upper_arm_revolute_part_twist_joint: {id: 4, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_upper_arm_revolute_part_rotate_joint: {id: 5, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_lower_arm_fixed_part_joint: {id: 6, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_lower_arm_revolute_part_joint: {id: 7, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_wrist_joint: {id: 8, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
- crane_x7_gripper_finger_a_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
+ crane_x7_gripper_finger_a_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 0 }
PIDの設定値はCRANE-X7を制御するROS環境によって特性が異なる可能性があります。
【電流モードに関する注意】
電流制御モードは、位置制御モードと異なり、サーボに設定された角度リミットが無効になります。
ユーザー自身で作成されたプログラムに適切な制限動作が備わっていない場合、本体の損傷や、本体が周囲や作業者に接触、あるいは衝突し、失明や打撲による死亡といった思わぬ重大事故が発生する危険があります。
ユーザーの責任において十分に安全に注意した上でご使用下さい。
当該製品および当ソフトウェアの使用中に生じたいかなる損害も株式会社アールティでは一切の責任を負いかねます。
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Package Dependencies
System Dependencies
Dependant Packages
Launch files
- launch/crane_x7_control.launch
-
- port [default: /dev/ttyUSB0]
- launch/crane_x7_fake_control.launch
-
- use_effort_gripper [default: false]
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crane_x7_control package from crane_x7 repocrane_x7 crane_x7_bringup crane_x7_control crane_x7_examples crane_x7_gazebo crane_x7_moveit_config crane_x7_msgs |
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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 2.0.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | CATKIN |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | master |
| Last Updated | 2023-09-29 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
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Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Hiroyuki Nomura
- Geoffrey Biggs
crane_x7_control
CRANE-X7のためのパッケージ、 crane_x7_ros のcontrolパッケージです。
通信ポートの設定
crane_x7_controlはU2D2(USB-RS485変換ケーブル)を使用してCRANE-X7のモータ制御を行います。
U2D2はLinuxに接続すると/dev/ttyUSB0として認識されるので、次のコマンドでアクセス権限を変更します。
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
ケーブルの接続ポート名はデフォルトで/dev/ttyUSB0です。 別のポート名(例: /dev/ttyUSB1)を使う場合は次のコマンドを実行します。
roslaunch crane_x7_control crane_x7_control.launch port:=/dev/ttyUSB1
制御周期の変更
crane_x7_controlはデフォルト200Hz周期で制御しています。
制御周期を変更する場合はcrane_x7_control/src/hardware.cppを編集してください。
#define CONTROL_HZ (200)
実際に動作している制御周期は次のようにトピックから確認できます。
$ rostopic hz /crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current
subscribed to [/crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current]
average rate: 199.928
min: 0.002s max: 0.008s std dev: 0.00055s window: 190
average rate: 198.470
min: 0.001s max: 0.014s std dev: 0.00099s window: 387
実際の制御周期が200Hzに達せず、100Hz程度に低くなってしまう場合、USB通信ポートのlatency_timerを変更してください。
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
16
# echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
1
参考資料：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting
ネームスペースとトピック
crane_x7_controlは/crane_x7をルートとするネームスペースにパラメータやトピックを定義します。
各jointについて次のトピックを配信します。
current：電流値[mA]
dxl_position：現在角度[360/4096度]
temp：温度[度]
dynamic_reconfigure
crane_x7_controlはdynamic_reconfigureに対応しています。次のコマンドでrqt_reconfigureを起動してアクセスすると各Jointのサーボパラメータを変更することができます。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
各パラメータの詳細についてはROBOTIS公式のXM430およびXM540のサーボマニュアルを参照して下さい。
- XM430-W350
- XM540-W270
制御モード設定
CRANE-X7は位置制御モードと電流制御モードに対応しています。基本設定は位置制御モードになっていますが、複数箇所の設定変更を行うことで電流制御モードへ切り替えることが可能です。
ハンドの設定を位置制御モードから電流制御モードへ変更する手順を紹介します。
-
サーボの設定変更
- サーボモータの`Operating Mode`（Address：11）を`3：位置制御モード`から`0：電流制御モード`へ設定変更する
- [Dynamixel Wizard 2.0](https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/)を使用するとモードを変更できます。
-
crane_x7_controlの設定変更
- `crane_x7_control/config/crane_x7_control.yaml`のハンド部分について次のように変更する
gripper_controller:
- type: "position_controllers/GripperActionController"
+ type: "effort_controllers/GripperActionController"
publish_rate: 250
joint: crane_x7_gripper_finger_a_joint
+ gains:
+ crane_x7_gripper_finger_a_joint: { p: 1.0, i: 0.01, d: 0.1 }
action_monitor_rate: 10
state_publish_rate: 100
stall_velocity_threshold: 0.01
goal_tolerance: 0.2
stall_timeout: 0.3
dynamixel_port:
port_name: "/dev/ttyUSB0"
baud_rate: 3000000
joints:
- crane_x7_shoulder_fixed_part_pan_joint
- crane_x7_shoulder_revolute_part_tilt_joint
- crane_x7_upper_arm_revolute_part_twist_joint
- crane_x7_upper_arm_revolute_part_rotate_joint
- crane_x7_lower_arm_fixed_part_joint
- crane_x7_lower_arm_revolute_part_joint
- crane_x7_wrist_joint
- crane_x7_gripper_finger_a_joint
crane_x7_shoulder_fixed_part_pan_joint: {id: 2, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_shoulder_revolute_part_tilt_joint: {id: 3, center: 2048, home: 2048, effort_const: 2.79, mode: 3 }
crane_x7_upper_arm_revolute_part_twist_joint: {id: 4, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_upper_arm_revolute_part_rotate_joint: {id: 5, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_lower_arm_fixed_part_joint: {id: 6, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_lower_arm_revolute_part_joint: {id: 7, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
crane_x7_wrist_joint: {id: 8, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
- crane_x7_gripper_finger_a_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 3 }
+ crane_x7_gripper_finger_a_joint: {id: 9, center: 2048, home: 2048, effort_const: 1.79, mode: 0 }
PIDの設定値はCRANE-X7を制御するROS環境によって特性が異なる可能性があります。
【電流モードに関する注意】
電流制御モードは、位置制御モードと異なり、サーボに設定された角度リミットが無効になります。
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-
- port [default: /dev/ttyUSB0]
- launch/crane_x7_fake_control.launch
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