crane_x7_control

CRANE-X7のためのパッケージ、 crane_x7_ros のcontrolパッケージです。

通信ポートの設定

crane_x7_controlはU2D2(USB-RS485変換ケーブル)を使用してCRANE-X7のモータ制御を行います。
U2D2はLinuxに接続すると/dev/ttyUSB0として認識されるので、次のコマンドでアクセス権限を変更します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

ケーブルの接続ポート名はデフォルトで/dev/ttyUSB0です。 別のポート名(例: /dev/ttyUSB1)を使う場合は次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_control crane_x7_control.launch port:=/dev/ttyUSB1

制御周期の変更

crane_x7_controlはデフォルト200Hz周期で制御しています。 制御周期を変更する場合はcrane_x7_control/src/hardware.cppを編集してください。

#define     CONTROL_HZ   (200)

実際に動作している制御周期は次のようにトピックから確認できます。

$ rostopic hz /crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current

subscribed to [/crane_x7/crane_x7_control/crane_x7_gripper_finger_a_joint/current]
average rate: 199.928
	min: 0.002s max: 0.008s std dev: 0.00055s window: 190
average rate: 198.470
	min: 0.001s max: 0.014s std dev: 0.00099s window: 387

実際の制御周期が200Hzに達せず、100Hz程度に低くなってしまう場合、USB通信ポートのlatency_timerを変更してください。

# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
16
# echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
1

参考資料：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting

ネームスペースとトピック

crane_x7_controlは/crane_x7をルートとするネームスペースにパラメータやトピックを定義します。
各jointについて次のトピックを配信します。

current：電流値[mA]
dxl_position：現在角度[360/4096度]
temp：温度[度]

dynamic_reconfigure

crane_x7_controlはdynamic_reconfigureに対応しています。次のコマンドでrqt_reconfigureを起動してアクセスすると各Jointのサーボパラメータを変更することができます。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

各パラメータの詳細についてはROBOTIS公式のXM430およびXM540のサーボマニュアルを参照して下さい。

• XM430-W350
• XM540-W270

制御モード設定

CRANE-X7は位置制御モードと電流制御モードに対応しています。基本設定は位置制御モードになっていますが、複数箇所の設定変更を行うことで電流制御モードへ切り替えることが可能です。
ハンドの設定を位置制御モードから電流制御モードへ変更する手順を紹介します。

1. サーボの設定変更

   • サーボモータのOperating Mode（Address：11）を3：位置制御モードから0：電流制御モードへ設定変更する
     • Dynamixel Wizard 2.0を使用するとモードを変更できます。

2. crane_x7_controlの設定変更

   • crane_x7_control/config/crane_x7_control.yamlのハンド部分について次のように変更する

```diff gripper_controller:

• type: “position_controllers/GripperActionController”
• type: “effort_controllers/GripperActionController” publish_rate: 250 joint: crane_x7_gripper_finger_a_joint
• gains:
• crane_x7_gripper_finger_a_joint: { p: 1.0, i: 0.01, d: 0.1 } action_monitor_rate: 10 state_publish_rate: 100 stall_velocity_threshold: 0.01 goal_tolerance: 0.2

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