raspimouse_slam

slam_toolboxパッケージを使用してSLAM（自己位置推定と地図生成）を行うパッケージです。

Table of Contents

• raspimouse_slam
  • Table of Contents
  • SLAM
    • Setup
      • Using Raspberry Pi Mouse
      • Using Gazebo
    • Running SLAM

SLAM

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/slam_toolbox_ros2_with_raspimouse_model.png width=500 />

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/slam_toolbox_ros2.gif width=500 />

Raspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。LiDARを起動し、ゲームパッドでRaspberry Pi Mouseを制御できるようにします。

下記のコマンドではゲームパッドとしてLogicool Wireless Gamepad F710を使用しています。

[!NOTE] ゲームパッドの操作方法については、raspimouse_ros2_examples “joystick_control”を参照してください。

Setup

Raspberry Pi Mouseを起動します。使用するLiDARによってコマンドが違います。

Using Raspberry Pi Mouse

以下のコマンドを実行し、Raspberry Pi Mouseを起動します。

# RPLIDAR A1の場合
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710
# LDS-01の場合
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=lds lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710
# URG-04LX-UG01の場合
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=urg lidar_port:=/dev/ttyACM0 joyconfig:=f710

Using Gazebo

以下のコマンドを実行し、Gazebo上でRaspberry Pi Mouseを起動します。Gazebo上での実行には、raspimouse_simパッケージのインストールが必要です。

# RPLIDAR A1の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=rplidar
# LDS-01の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=lds
# URG-04LX-UG01の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=urg

別のターミナルを立ち上げ、以下のコマンドを実行します。Gazebo上のRaspberry Pi Mouseを操作できるようになります。

# キーボードで操作する場合
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true
# ジョイスティックコントローラで操作する場合
ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=f710 mouse:=false

Running SLAM

Remote PC上で次のコマンドを実行するとSLAMが開始されます。 RVizが立ち上がり、Raspberry Pi Mouseを動かすと地図が構築されていく様子が確認できます。実機とGazeboの両方で同一のコマンドです。

[!NOTE] Raspberry Pi MouseとRemote PCが通信するため、同一ネットワーク上で同じROS_DOMAIN_IDを指定する必要があります。詳しい設定方法は、RT Software TutorialsのROS 2タブを開いて参照してください。

ros2 launch raspimouse_slam pc_slam.launch.py

構築した地図をファイルへ保存するために、Remote PC 上で次のコマンドを実行します。

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/MAP_NAME

コマンドを実行するとMAP_NAME.pgmとMAP_NAME.yamlの2つのファイルが生成されます。

Changelog for package raspimouse_slam

3.0.0 (2024-11-28)

• Support ROS 2 Jazzy (#13)
• Update [slam_node]{.title-ref} to utilize LifecycleNode in accordance with changes made in [slam_toolbox]{.title-ref}
• Contributors: Kazushi Kurasawa, YusukeKato

2.1.0 (2024-03-05)

• Use rplidar_a1_launch.py because rplidar.launch.py does not exist. (#8)
• Contributors: Shota Aoki

2.0.0 (2023-08-04)

• Humble対応 (#6)
• Contributors: Shuhei Kozasa

1.0.0 (2022-07-29)

• 1m四方のフィールドでSLAMが実施できるようにパラメータ調整
• 使用していないパラメータファイルを削除
• Save the map file to the home directory and use the absolute path to the map file
• Adds raspimouse_description as a dependent pacakgae
• Update launch file to use rplidar
• Adds new param file. Updates launch file to use it as default
• Adds description to launch teleop launch file
• Adds launch file to publish the robot_description
• Update launch file so that it brings up the node for RPLIDAR
• Change tag to exec_depend. The sllidar package is not included in the rosdep list
• Removes static tf node. raspimouse_description has that covered
• Update launch files. Use LaunchConfigurationEquals instead.
• Adds rplidar related arguments and definitions
• Updates joystick controller file name sequence
• Adds lds and urg options
• Adds necessary arguments for lds and urg
• Adds urg_node package as a dependent package
• Adds config file for SLAM
• Creates raspimouse_slam package
• Contributors: Shota Aoki, Shuhei Kozasa