mapoi_rviz_plugins

English version (primary): README.md 本ファイルは日本語スナップショットです。最新の内容は英語版を参照してください。

mapoi 用の RViz2 プラグインパッケージです。GUI から地図切替・POI 選択・自律走行の操作、および POI の編集ができます。

プラグイン

MapoiPanel（パネルプラグイン）

RViz2 のパネルとして追加できるナビゲーション操作パネルです。

• 地図の切替をドロップダウンから選択
• 地図に応じた目的地（waypoint タグ付きの POI。landmark タグ併用の POI は除外）をリストから選択
• ルートをリストから選択して走行開始
• 選択した POI の位置に自己位置を修正（Initial Pose の設定）
• 選択した POI への自律走行を開始
• 自律走行の一時停止・再開・停止
• ナビゲーション状態の表示（navigating, succeeded, aborted, canceled, paused, map_switching, map_switch_succeeded, map_switch_failed, backend_unavailable, rejected。各値の意味は mapoi_server README の mapoi/nav/status 項を参照）
• 選択中の POI/ルートを RViz2 上でハイライト表示

パブリッシャー

サービスクライアント

サブスクライバー

PoiEditor（パネルプラグイン）

POI の情報を表形式で表示・編集・保存できるパネルです。

• 現在の設定ファイルから POI 情報を読み込み
• 編集対象の地図をドロップダウンから切替（mapoi/select_map で mapoi_server の編集 context を切替。稼働中ロボットの地図は切替えない）
• 表形式での POI 情報の確認・編集（name, pose, tolerance, tags, description の 5 column 構成、#158）
  • pose column は x, y, yaw 形式（例: 1.00, 2.00, 0.79、x/y は m、yaw は rad、表示は小数点以下 2 桁）
  • tolerance column は xy, yaw 形式の 1 column 統合表記（例: 0.50, 0.79、xy は m、yaw は rad、表示は小数点以下 2 桁）
    • validation 制約: xy >= 0.001 m / 0.001 rad <= yaw <= 2π rad
    • max 2π rad (= 360°) は、deg → rad 単位変更 (#158) 後の旧 deg 入力 (例: 45) を誤って rad として入れたケースを弾くガード
  • description は末尾 column（長文 OK、横幅圧迫を回避）
• POI の追加・コピー・削除
• 編集の undo/redo（行の追加・コピー・削除、セル編集、行並べ替え）を Undo/Redo ボタンまたは Ctrl+Z / Ctrl+Shift+Z で実行可能 (#407, #435)
  • ボタンは focus の有無に関わらず動作する。キーボードショートカットはパネル内に focus がある時のみ有効（先に表のセルをクリックして focus を入れる）
  • 履歴は保存成功時・タグフィルタ変更時・表の全再構築時（地図切替や保存後の自動リロードなど）にクリアされる
• タグによるフィルタリング表示
• TagHelperComboBox によるタグ入力補助（システムタグは [S] 表記）
• バリデーション付き保存（名前重複・座標形式・tolerance.xy チェック、未定義タグの警告）
• MapoiPoseTool と連携した位置入力
• 保存後に mapoi_server の設定を自動リロード

サービスクライアント

サブスクライバー

MapoiPoseTool（ツールプラグイン）

RViz2 のツールバーに追加できるポーズ指定ツールです。ショートカットキー: i

• RViz2 上でクリック＆ドラッグして位置・姿勢を指定
• PoiEditor の選択行に位置を反映

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Changelog for package mapoi_rviz_plugins

This per-package file lists only the changes affecting mapoi_rviz_plugins (the MapoiPanel / PoiEditorPanel panels and the RViz PoseTool). The mapoi_rviz2_publisher node lives in mapoi_server, so its rendering changes are recorded there. Full project-level narrative: root CHANGELOG.rst / the GitHub Releases page.

Forthcoming

0.6.0 (2026-07-15)

• Add Undo/Redo to PoiEditorPanel via QUndoStack, covering row add/copy/delete, cell edits, and row reordering (Ctrl+Z / Ctrl+Shift+Z, shortcuts scoped to panel focus) (#407).
• Add Undo/Redo buttons to the PoiEditor toolbar, enabled via canUndoChanged / canRedoChanged, since the Ctrl+Z-only shortcut from #407 gave no visible affordance (#435).
• Add an unsaved-edit guard to PoiEditorPanel: track a dirty flag from cell edits/row add/delete/reorder, confirm before an external mapoi/config_path update discards them, and warn before Save overwrites content that changed on disk since load (#399).
• Add a POI name search filter to the PoiEditor table (case-insensitive substring match via setRowHidden, combinable with the existing tag filter) (#405).
• Add Nav/Loc backend connection status badges to MapoiPanel, derived from NavigationBackendStatus / LocalizationBackendStatus liveliness and reason (#400).
• Surface operation failures and successful initial-pose requests as a transient UI notice instead of RCLCPP-log-only feedback, covering request_initial_pose reject/timeout and get_route_pois failure (#401).
• Show route-driving progress in MapoiPanel by subscribing to mapoi/events and displaying the passed POI name with an n/total count (#406).
• Show a transient notice for commands rejected while navigating by subscribing to the existing mapoi/nav/command_rejected topic, auto-clearing after 5 s (#398).
• Keep the Route progress: — / Notice: — / Nav status: — idle placeholders permanently visible instead of blank labels, via new SetRouteProgressIdle / SetNoticeIdle / SetNavStatusIdle helpers (#451).
• Translate the MapoiPanel UI strings (buttons, labels, status messages) and the few remaining Japanese PoiEditor strings (two ValidatePois messages, the name-filter placeholder) from Japanese to English, matching the already-English WebUI (#431).
• Fix an uninitialized is_table_color_ bool in PoiEditorPanel that could read as true when the mapoi service is unavailable, and add a bounds check on the shadow_ write in TableChanged to prevent an out-of-bounds vector write (#432).
• Guard YAML::LoadFile in SaveButton against an unreadable or malformed map file, which previously threw uncaught and crashed RViz (#429).
• Validate the RViz Fixed Frame in PoiPoseCallback (Set Mapoi Pose) and reject the pose with a warning dialog unless the frame is map, preventing a Fixed-Frame-relative pose from being saved as a map-frame POI (#430).
• Fix PoiPoseCallback writing the Set Mapoi Pose result into the hardcoded column index 2 instead of kColPose, which corrupted the tolerance cell and left the pose cell unchanged (#427).
• Add a timeout to eight spin_until_future_complete service calls in the panel and editor that could previously hang the UI thread indefinitely (#404).
• Extend the unsaved-edit confirmation guard to tag filter changes, which previously discarded edits (and cleared the undo stack) on any filter change, even reselecting the same tag (#428).
• Clear a cell's green edited-mark once Undo restores its value to the clean_texts_ baseline (last full rebuild / save), instead of leaving it marked as changed (#445).
• Fix New/Copy inserting rows at the logical index instead of the visually selected position after a drag reorder, using visualIndex / moveSection to insert under the selected row (#434).
• Remove the PoiTable header's sort indicator, which implied an active ascending sort that was never actually enabled (#433).
• Add a bottom vertical spacer to mapoi_panel.ui to absorb excess dock height instead of stretching the gaps between status labels (#446).
• Add a path+mtime content-diff guard to ConfigPathCallback in both panels (mirroring mapoi_rviz2_publisher's dedup), skipping the blocking service re-fetch and full rebuild when a re-published mapoi/config_path is unchanged (#403).
• Split mapoi_panel.cpp and poi_editor.cpp into per-responsibility translation units (mapoi_panel_nav_control.cpp / mapoi_panel_backend_status.cpp / mapoi_panel_config.cpp / mapoi_panel_nav_status.cpp / poi_editor_tags.cpp / poi_editor_save.cpp / poi_editor_display_settings.cpp) and convert calcYaw / join / SplitSentence into free functions in poi_editor_helpers.hpp; internal refactor, no behavior change (#397).

0.5.0 (2026-07-10)

• Render a yaw-agnostic POI tolerance (tolerance.yaw >= pi) as a filled disc in the RViz view instead of omitting the sector (#267, #268, #271).
• Update MapoiPanel to check response.success on GetRoutePois (now returning success / error_message) instead of assuming a completed call succeeded (#342).
• Route the RViz panel's initial-pose publishing through the new

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