crane_plus_examples

このパッケージはCRANE+ V2 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。

準備（実機を使う場合）

1. CRANE+ V2本体をPCに接続する

CRANE+ V2本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。

※CRANE+ V2本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。

2. USB通信ポートの接続を確認する

USB通信ポートの設定についてはcrane_plus_controlの README を参照してください。

正しく設定できていない場合、CRANE+ V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください

3. move_groupとcontrollerを起動する

標準のCRANE+ V2を使用する場合

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)と controller (crane_plus_control)を起動します。

$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

Webカメラ搭載モデルを使用する場合

Webカメラ搭載モデルの場合は、次のコマンドを実行してください。

```は使用するWebカメラを指定してください。


```sh
$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 use_camera:=true video_device:=/dev/video0

準備（Gazeboを使う場合）

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1. move_groupとGazeboを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_plus_moveit_config)とGazeboを起動します。

$ ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_table.launch.py

Webカメラ搭載モデルを使用する場合

Webカメラ搭載モデルの場合は、次のコマンドを実行してください。

$ ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_table.launch.py use_camera:=true

CRANE+ V2の前にArUcoマーカ付きのBoxを置いたシミュレータ環境を使用する場合は次のコマンドを実行します。 aruco_detectionサンプルを実行する際に使用することを想定しています。

$ ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_aruco_cube.launch.py use_camera:=true

CRANE+ V2の前に赤いBoxを置いたシミュレータ環境を使用する場合は次のコマンドを実行します。 color_detectionサンプルを実行する際に使用すること想定しています。

$ ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_red_cube.launch.py use_camera:=true

サンプルプログラムを実行する

準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合

Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合はuse_sim_timeオプションを付けます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control' use_sim_time:=true

Examples

demo.launch.pyを実行している状態で各サンプルを実行できます。

• gripper_control
• pose_groupstate
• joint_values
• pick_and_place

実行できるサンプルの一覧は、examples.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [gripper_control, pose_groupstate, joint_values, pick_and_place]
        (default: 'gripper_control')

gripper_control

グリッパを開閉させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/gripper_control.gif width=500px />

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pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルcrane_plus_moveit_config/config/crane_plus.srdf に記載されているhomeとverticalの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/pose_groupstate.gif width=500px />

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joint_values

アームのジョイント角度を１つずつ変更するコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/joint_values.gif width=500px />

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pick_and_place

モノを掴む・持ち上げる・運ぶ・置くコード例です。

次のコマンドを実行します。

$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/pick_and_place.gif width=500px />

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Camera Examples

Webカメラ搭載モデルのカメラを使用したサンプルコードです。

「Webカメラ搭載モデルを使用する場合」の手順に従って、 demo.launchを実行している状態で、 各サンプルを実行できます。

• aruco_detection
• color_detection

実行できるサンプルの一覧は、camera_example.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで確認できます。

$ ros2 launch crane_plus_examples camera_example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [color_detection]
        (default: 'color_detection')

aruco_detection

モノに取り付けたArUcoマーカをカメラで検出し、マーカ位置に合わせて掴むコード例です。 マーカはaruco_markers.pdfをA4紙に印刷して、一辺50mmの立方体に取り付けて使用します。

検出されたマーカの位置姿勢はtfのフレームとして配信されます。 tfのframe_idはマーカIDごとに異なりID0のマーカのframe_idはtarget_0になります。 掴む対象はtarget_0に設定されています。 マーカ検出にはOpenCVを使用しています。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_plus_examples camera_example.launch.py example:='aruco_detection'

Videos

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color_detection

特定の色の物体を検出して掴むコード例です。

デフォルトでは赤い物体の位置をtfのフレームとして配信します。 tfのframe_idはtarget_0です。 色検出にはOpenCVを使用しています。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_plus_examples camera_example.launch.py example:='color_detection'

Videos

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Changelog for package crane_plus_examples

2.0.1 (2023-09-08)

• READMEにカメラサンプルデモのGIFを追加 (#70)
• Contributors: YusukeKato

2.0.0 (2023-08-01)

• 軌道生成の失敗時にpick_and_placeを中断する機能を追加 (#65)
• カメラサンプルのHumble対応 (#64)
• Feature/support humble (#58)
• Contributors: Shota Aoki, YusukeKato

1.1.0 (2022-08-16)

• Update author tags (#49)
• Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
• Contributors: Shota Aoki

1.0.0 (2022-06-22)

• パッケージバージョン表記の更新 (#40)
• crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする (#38)
• xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
• GripperActionControllerに関するコメントを削除 (#37)
• hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (#35)
• Update crane_plus_gazebo (#30)
• Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

0.1.0 (2020-11-11)

• Fix READMEs (#25)
• Update maintainer and author in package.xml (#23)
• Update for release (#21)
• Update crane_plus_examples (#18)
• Add joint_values example and pick_and_place example (#15)
• Add pose_groupstate example. (#14)
• Add crane_plus_examples (#13)
• Contributors: Shota Aoki