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skyway package from skyway repo

skyway

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.0.2
License MIT
Build type CATKIN
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/ntt-t3/skyway_for_ros.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2023-10-25
Dev Status DEVELOPED
CI status No Continuous Integration
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

Package for using SkyWay from ROS

Additional Links

Maintainers

  • Toshiya Nakakura

Authors

  • Toshiya Nakakura

SkyWay for ROS

ROSからSkyWayを利用するためのパッケージです。

端末間でP2P接続を行うための規格としてWebRTCが標準化されています。 SkyWayはWebRTCプラットフォームであり、SkyWayを利用することで、ブラウザ・iOS・Androidなどの環境で相互にWebRTC接続を簡単に行うことができます。 WebRTCは映像と音声を双方向通信するためのMediaStreamと、データを転送するためのDataChannelが定義されています。 Skyway for ROSを利用することで、MediaStreamとDataChannelをROSパッケージから利用することができます。

全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

サンプル・実行方法

examplesディレクトリ及びskyway_for_ros_examplesリポジトリを参照して下さい。

CHANGELOG

Changelog for package skyway

0.0.2 (2023-04-06)

  • Output logs when loading and unloading plugins

0.0.1 (2023-03-29)

first release

Wiki Tutorials

See ROS Wiki Tutorials for more details.

Source Tutorials

Not currently indexed.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Plugins

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SkyWay for ROS

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端末間でP2P接続を行うための規格としてWebRTCが標準化されています。 SkyWayはWebRTCプラットフォームであり、SkyWayを利用することで、ブラウザ・iOS・Androidなどの環境で相互にWebRTC接続を簡単に行うことができます。 WebRTCは映像と音声を双方向通信するためのMediaStreamと、データを転送するためのDataChannelが定義されています。 Skyway for ROSを利用することで、MediaStreamとDataChannelをROSパッケージから利用することができます。

全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

サンプル・実行方法

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