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skyway

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melodic

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Version 0.0.2
License MIT
Build type CATKIN
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Checkout URI https://github.com/ntt-t3/skyway_for_ros.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2023-10-25
Dev Status DEVELOPED
CI status
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
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Package Description

Package for using SkyWay from ROS

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Maintainers

  • Toshiya Nakakura

Authors

  • Toshiya Nakakura
README.md

SkyWay for ROS

ROSからSkyWayを利用するためのパッケージです。

端末間でP2P接続を行うための規格としてWebRTCが標準化されています。 SkyWayはWebRTCプラットフォームであり、SkyWayを利用することで、ブラウザ・iOS・Androidなどの環境で相互にWebRTC接続を簡単に行うことができます。 WebRTCは映像と音声を双方向通信するためのMediaStreamと、データを転送するためのDataChannelが定義されています。 Skyway for ROSを利用することで、MediaStreamとDataChannelをROSパッケージから利用することができます。

全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

サンプル・実行方法

examplesディレクトリ及びskyway_for_ros_examplesリポジトリを参照して下さい。

CHANGELOG

Changelog for package skyway

0.0.2 (2023-04-06)

  • Output logs when loading and unloading plugins

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first release

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Package Dependencies

Deps Name
message_generation
roscpp
std_msgs
catkin
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rostest
pluginlib

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gtest

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

サンプル・実行方法

examplesディレクトリ及びskyway_for_ros_examplesリポジトリを参照して下さい。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

サンプル・実行方法

examplesディレクトリ及びskyway_for_ros_examplesリポジトリを参照して下さい。

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端末間でP2P接続を行うための規格としてWebRTCが標準化されています。 SkyWayはWebRTCプラットフォームであり、SkyWayを利用することで、ブラウザ・iOS・Androidなどの環境で相互にWebRTC接続を簡単に行うことができます。 WebRTCは映像と音声を双方向通信するためのMediaStreamと、データを転送するためのDataChannelが定義されています。 Skyway for ROSを利用することで、MediaStreamとDataChannelをROSパッケージから利用することができます。

全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

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まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

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SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

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This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Package Dependencies

Deps Name
message_generation
roscpp
std_msgs
catkin
message_runtime
rostest
pluginlib

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skyway

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Version 0.0.2
License MIT
Build type CATKIN
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Checkout URI https://github.com/ntt-t3/skyway_for_ros.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2023-10-25
Dev Status DEVELOPED
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Released RELEASED
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  • Toshiya Nakakura

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README.md

SkyWay for ROS

ROSからSkyWayを利用するためのパッケージです。

端末間でP2P接続を行うための規格としてWebRTCが標準化されています。 SkyWayはWebRTCプラットフォームであり、SkyWayを利用することで、ブラウザ・iOS・Androidなどの環境で相互にWebRTC接続を簡単に行うことができます。 WebRTCは映像と音声を双方向通信するためのMediaStreamと、データを転送するためのDataChannelが定義されています。 Skyway for ROSを利用することで、MediaStreamとDataChannelをROSパッケージから利用することができます。

全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

サンプル・実行方法

examplesディレクトリ及びskyway_for_ros_examplesリポジトリを参照して下さい。

CHANGELOG

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ROSからSkyWayを利用するためのパッケージです。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

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examplesディレクトリ及びskyway_for_ros_examplesリポジトリを参照して下さい。

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ROSからSkyWayを利用するためのパッケージです。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

tipsも参照して下さい。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

操作方法とAPI仕様

まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

Peer Objectが生成できたら、MediaConnection, DataConnectionの接続処理及び待ち受けが行えるようになります。以下のページを参照してください。

DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

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DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

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全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

SkyWay for ROS内のMediaSocketに対してRTP/RTCPを送信することで、確立されたMedia Connectionを経由して、Peerに対して映像と音声を送ることができます。 また、データ転送用のROS Pluginをユーザ側で定義することができ、そのPluginに対してROS Topic, Service, Actionなどを用いてデータを送受信することで、 Peerとデータのやりとりを行うことができます。

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まずSkyWay for ROS内に、SkyWayサーバとやり取りするために　Peer Objectを生成します。以下のドキュメントを参照してください。

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DataConnectionが確立できたら、Pluginを介して外部ROS Moduleとデータのやり取りを行えます。 Pluginの仕様についてはこちらのドキュメントを参照してください。

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端末間でP2P接続を行うための規格としてWebRTCが標準化されています。 SkyWayはWebRTCプラットフォームであり、SkyWayを利用することで、ブラウザ・iOS・Androidなどの環境で相互にWebRTC接続を簡単に行うことができます。 WebRTCは映像と音声を双方向通信するためのMediaStreamと、データを転送するためのDataChannelが定義されています。 Skyway for ROSを利用することで、MediaStreamとDataChannelをROSパッケージから利用することができます。

全体的なモジュール構成は下図の通りです。 モジュール

SkyWay for ROSでは2つのサービスが提供されており、これらを利用し操作を行うことで、外部プログラム(Peer)に対してMediaStreamとDataConnection(over DataChannel)の確立を行います。

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