rt_manipulators_cpp package from rt_manipulators_cpp repo

rt_manipulators_examples rt_manipulators_cpp

Package Summary

Tags No category tags.
Version 1.0.0
License Apache License 2.0
Build type AMENT_CMAKE
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp.git
VCS Type git
VCS Version ros2
Last Updated 2022-06-13
Dev Status MAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

RT Manipulators C++ Library

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • RT Corporation

Authors

  • ShotaAk

RTマニピュレータC++ライブラリ

ライブラリのインストール

build_install_library.bash を実行すると、ライブラリをビルド&インストールできます。

$ ./build_install_library.bash
ライブラリをビルドします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました

ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例:/usr/local/lib/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

共有ライブラリは次のように使用できます。

$ g++ test.cpp -lrt_manipulators_cpp

ライブラリのアンインストール

uninstall_library.bash を実行すると、ライブラリをアンインストールできます。

$ ./uninstall_library.bash
ライブラリをアンインストールするため、次のファイルを削除します
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました

ライブラリの使い方

ライブラリの使い方はサンプル集のREADME.mdを参照してください。

ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、 運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

  • hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
  • hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
  • hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
  • joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
  • config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
  • dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

  • kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
  • kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
  • link.hpp : リンク情報を定義しています

ライブラリのテスト

GoogleTestのインストール

$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install

テストの実行

$ ./run_test_library.bash
ライブラリをテストします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

100% tests passed, 0 tests failed out of 1

Total Test time (real) =   0.00 sec
ライブラリをテストしました

CHANGELOG

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1.0.0 (2022-06-13)

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ライブラリをビルドします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました

ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例:/usr/local/lib/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

共有ライブラリは次のように使用できます。

$ g++ test.cpp -lrt_manipulators_cpp

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ライブラリをアンインストールするため、次のファイルを削除します
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました

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ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、 運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

  • hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
  • hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
  • hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
  • joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
  • config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
  • dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

  • kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
  • kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
  • link.hpp : リンク情報を定義しています

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$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install

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-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

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-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
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/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました

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ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、 運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

  • hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
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  • hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
  • joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
  • config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
  • dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

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  • kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
  • link.hpp : リンク情報を定義しています

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$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
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$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
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ライブラリをテストします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
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-- Detecting C compiler ABI info
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1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

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-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
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ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、 運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

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  • hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
  • hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
  • joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
  • config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
  • dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

  • kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
  • kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
  • link.hpp : リンク情報を定義しています

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$ cmake ..
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-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
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-- Detecting C compiler ABI info
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