map_messages

Introduction

Dieses Package enthält alle benutzerdefinierten Messages, die neben den in ROS enthaltenen Messages für das Mapping und die Navigation verwendet werden. Das Package enthält keine Node oder Librabries.

Messages

PointOfInterest

Die PointOfInterest-Message enthält alle Informationen, um einen POI zu erstellen, zu verschicken und zu speichern.

PointOfInterest.msg



int32 DEFAULT=100
int32 VICTIM=200
int32 OBJECT=300
int32 GRIPPABLE_OBJECT=400
int32 PERSON=600
int32 ROOMBA=700
int32 HAZARD_MATERIAL=800
int32 START_POSITION=900
int32 START_ORIENTATION=1000

int32 type
string name
string remarks

geometry_msgs/Pose pose

• type bezeichnet den Typ des POIs. Es kann eine der in dieser Message vorhandenen Konstanten verwendet werden.
• name bezeichnet den Namen des POIs. Dieser Name muss einzigartig sein, da die POIs über ihren Namen unterschieden werden.
• remarks: Hier können Anmerkungen reingeschrieben werden. Diese werden in der GUI angezeigt.
• pose bezeichnet die Position und Orientierung des POIS im /map-Frame.

ModifyPOI

ModifyPOI ist dafür zuständig, einen vorhandenen POI zu verändern.

ModifyPOI.msg

PointOfInterest poi
string old_name

• poi beinhaltet den POI, durch den der alte ersetzt werden soll.
• old_name bezeichnet den Namen des POIs, der verändert werden soll.

TargetUnreachable

TargetUnreachable wird von der Navigation versendet, sobald kein Pfad mehr zu einem Ziel geplant werden kann.

TargetUnreachable.msg

int8 UNKNOWN=0
int8 TILT_OCCURED=10
int8 GRAVE_TILT_OCCURED=15
int8 STALL_OCCURED=20
int8 LASER_OBSTACLE=30

int8 reason

• reason kann einen von den in dieser Message definierten Konstanten annehmen und beschreibt den Grund des Fehlers.

SaveMap

SaveMap wird versendet, wenn eine Karte gespeichert oder geladen werden soll und beinhaltet den Dateipfad zum Kartenordner.

SaveMap.msg

string filename

• filename bezeichnet den Dateipfad zum Kartenordner.

PointsOfInterest

PointsOfInterest wird verwendet, um alle aktuellen POIs zu versenden.

PointsOfInterest.msg

PointOfInterest[] pois

• pois beinhaltet einen Vektor mit allen aktuellen POIs.

StartNavigation

StartNavigation ist eine von zwei Methoden, um eine Navigation zu starten. Hier wird Der POI mitgegeben, zu dem der Roboter navigieren soll.

StartNavigation.msg

geometry_msgs/Pose goal
float32 distance_to_target
bool skip_final_turn
bool fast_planning

• goal beinhaltet den Ziel-POI
• distance_to_target: Hier kann angegeben werden, ab welcher Distanz zum Ziel die Navigation als erfolgreich abgeschlossen wird.
• skip_final_turn: Hier kann eingestellt werden, ob der Roboter sich am Ziel-POI in Richtund der POI-Orientierung ausrichten soll oder nicht.
• fast_planning: Mit dieser Option kann ein experimentelles “Schnelles Planen” eingeschaltet werden. Es werden nur Pfade geplant, die sich in einer Boundingbox zwischen Roboter und Zielposition befinden.

MapLayers

MapLayers definiert die vorhanden Kartenebenen als Konstanten und kann zudem verwendet werden, um einzelne Ebenen ein- oder auszuschalten.

MapLayers.msg

int32 SLAM_LAYER=0
int32 MASKING_LAYER=1
int32 KINECT_LAYER=2
int32 SICK_LAYER=3

int32 layer
bool state

• layer enthält die Kartenebenen-ID und kann einen Wert dern in dieser Message definierten Konstanten annehmen.
• state besagt, ob die ausgewählte Kartenebene aktiviert sein soll.

NavigateToPOI

NavigateToPOI ist die zweite Art eine Navigation zu starten. Anstatt das gesamte POI-Objekt mitzugeben, wird nur der Name eines bereits im map_manger vorhandenen POIs mitgegeben, der daraufhin von der Navigation nachgeschlagen wird.

NavigateToPOI.msg

string poi_name
float32 distance_to_target
bool skip_final_turn

• poi_name beschreibt den Namen des POIS, zu dem navigiert werden soll.
• distance_to_target siehe StartNavigation
• skip_final_turn siehe StartNavigation

ModifyMap

Mit dieser Message können Bereiche in einzelnen Kartenebenen verändert werden.

ModifyMap.msg

int32 FREE = 0         
int32 BLOCKED = 100    
int32 OBSTACLE = 99     
int32 NOT_MASKED = -1 

geometry_msgs/Point[] region
int32 maskAction
int32 mapLayer 

• region beschreibt die Eckpunkte des Polygons, das maskiert werden soll.
• maskAction kann einen Wert der in dieser Message definierten Konstanten annehmen. OBSTACLE wird in der Karte rot dargestellt. Mit NOT_MASKED können bereits maskierte Bereiche wieder gelöscht werden.
• mapLayer enthält die ID der zu verändernden Kartenebene. Die IDs sind in der Message MapLayers definiert.

DeletePointOfInterest

Löscht einen vorhandenen POI.

DeletePointOfInterest.msg

string name

• name beschreibt den Namen des zu löschenden POIs.

DoMapping

Mit dieser Message kann das Mapping ein- oder ausgeschaltet werden.

DoMapping.msg

bool state

• state beinhaltet den Zustand des Mappings (true = an, false = off).

Services

GetPointsOfInterest

Über diesen Service kann die aktuelle Liste der POIs angefordert werden.

GetPointsOfInterest.srv

---
PointsOfInterest poi_list

• poi_list beinhaltet einen Vektor mit allen aktuellen POIs.

Changelog for package mapnav_msgs

1.0.16 (2016-02-18)

1.0.15 (2015-12-05)

1.0.14 (2015-12-05)

1.0.13 (2015-12-04)

1.0.12 (2015-12-03)

1.0.11 (2015-12-02)

1.0.10 (2015-12-02)

1.0.9 (2015-12-01)

1.0.8 (2015-11-30)

1.0.7 (2015-11-28)

• updated changelog
• Contributors: Niklas Yann Wettengel

1.0.6 (2015-11-27)

1.0.5 (2015-11-24)

1.0.4 (2015-11-20)

1.0.3 (2015-11-20)

1.0.2 (2015-11-20)

• added cmake_modules as build dependency in package.xml
• added Maintainers
• added raphael as maintainer
• Contributors: Niklas Yann Wettengel, Raphael Memmesheimer

1.0.1 (2015-09-08)

• init
• Contributors: Raphael Memmesheimer