crane_x7_ros

ROS Packages for CRANE-X7.

Product page:
https://www.rt-net.jp/products/crane-x7

ROS Wiki:
https://wiki.ros.org/crane_x7

Examples:
crane_x7_examples

Supported ROS distributions

• Melodic
• Noetic

ROS 2

• Foxy
• Humble

Installation

Build from source

• Install ROS environments. Please see ROS Wiki.

• Download the packages for CRANE-X7 using git.

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git
  

• Download crane_x7_description package. The RT Corporation’s NON-COMMERCIAL LICENSE applies to the package.

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git
  

• Install package dependencies.

  cd ~/catkin_ws/src
  rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
  

• Build packages using catkin_make.

  cd ~/catkin_ws && catkin_make
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

Upgrading to v2.x.x from v1.0.0 or earlier

Please see https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/issues/154 for details of differences in the versions.

Update the package with the following commands:

# Update crane_x7_ros
cd ~/catkin_ws/src/crane_x7_ros
git pull origin master

# Download crane_x7_description package
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git
rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

# Clean up the workspace and rebuild packages
# Note that other ROS packages in the workspace will also be rebuilt.
cd ~/catkin_ws
rm -r build devel
catkin_make

Setup Serial Connection

The crane_x7_control node communicates with CRANE-X7 via serial port over USB. Logged-in user should have read and write access to /dev/ttyUSB0.

Change permissions on /dev/ttyUSB0 with the following command:

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

About CRANE-X7 packages

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Contribution Guide

本リポジトリへのコントリビュート方法について記載しています。

Issues

リポジトリの品質向上にご協力頂きありがとうございます。

Issueの作成を簡単にするテンプレートを用意しているので活用してください。

Pull Requests

Pull Requestの作成ありがとうございます。 提出したPull Request（PR）には次のルールが適用されます。

• PRの内容には本リポジトリのライセンス（LICENSEとREADME.mdに記載されています）が適用されます
• PRはrt-netのメンバーによるレビューを経てからマージされます
  • すべてのPRがマージされるわけではなく、希望に添えない場合もありますのでご容赦ください
• リポジトリにテストが設定されている場合はできるだけテストを通してください
  • 何かしらの理由（テストに間違いがある場合など）でテストを通さずPRを出す場合はその旨をPRに記載してください
• マージする際にはPR内の全コミットが1つのコミットにsquashされます

  • [プルリクエストのコミットのsquashとマージ

    GitHubヘルプ](https://help.github.com/ja/github/collaborating-with-issues-and-pull-requests/about-pull-request-merges#squash-and-merge-your-pull-request-commits)

• 1つのPRでリクエストする変更はできるだけシンプルにしてください
  • 異なる内容の変更を含む場合はPRを分割してください
    • 例えば、複数の機能追加したり、機能追加とリファクタリングを同時にする場合はそれぞれ別々のPRとしてください
  • squashマージしても履歴を辿りやすくするためです