tecgihan_driver

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged `tecgihan_driver` at Robotics Stack Exchange

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
jazzy

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

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No version for distro kilted showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

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tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

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This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

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Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

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ROS Distro
humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

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VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
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Shigeru Wakida
TORK
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Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
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Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

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Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

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mod README.mdInitial Commit
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Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

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- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

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Recent questions tagged `tecgihan_driver` at Robotics Stack Exchange

No version for distro rolling showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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ROS Distro
humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

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VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
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Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
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humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
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VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
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Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
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Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

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- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
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  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
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Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

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tecgihan_driver supports the following system combinations.
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Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

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- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

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ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

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ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

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No version for distro eloquent showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

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Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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ROS Distro
humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

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VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
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Released	RELEASED
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Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

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tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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tecgihan_driver

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Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

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VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

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This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

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Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

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dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

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Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged `tecgihan_driver` at Robotics Stack Exchange

No version for distro iron showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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No version for distro lunar showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

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tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

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humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
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VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
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Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
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Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
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  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

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Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

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- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

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Plugins

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No version for distro hydro showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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ROS Distro
humble

Package Summary

Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

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Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
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Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

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tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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tecgihan_driver

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humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

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Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

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Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
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Name
python3-serial
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launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

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humble

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Version	0.2.0
License	BSD
Build type	AMENT_PYTHON
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type	git
VCS Version	main
Last Updated	2026-07-03
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Maintainers

Shigeru Wakida
TORK
Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
- IMU Sensors - IMUセンサ
  - IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
- Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
  - DMA-03 3chひずみゲージアンプ
- Force Sensors - 力覚センサ
  - センサ一例
  - USL06-H5 Series
  - USL08-H6 Series

Sensor-Amplifire-RViz

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

Ubuntu 22.04 + ROS Humble
Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

dma03_demo_launch.xml
- ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
  ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
  dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

dma03_driver.py
- Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
  ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- DMA03DriverForRobot API
dma03_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
  アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
  - Vector3Stamped
    - header : Header
      - stamp : Type: Time
        
        sec : Type: int
        
        nanosec : Type: int
      - frame_id : Type: string
    - vector: Type: Vector3
      - x : Type: float
      - y : Type: float
      - z : Type: float
force_to_wrench.py
- A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
  dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
set_udev_rules.py
- A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
  Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
- ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
  ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

ims_sd_driver.py
- Linux driver software for IMS-SD communication and control
  IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
- Linux software that does not depend on ROS
  ROS には依存していない Linux ソフトウェア
- IMSSDDriverForRobot API
ims_sd_ros_publisher.py
- ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
  1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
- Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
  IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
- ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
  - ~/imu : sensor_msgs/Imu
    - header : Header
      - stamp : Time (sec / nanosec)

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.2.0 (2026-06-30)

Added - Added support for IMS-SD.

Fixed - Fixed a bug causing errors on redundant rclpy.shutdown() calls in DMA03Publisher.main()

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.2 (2025-09-19)

Added - Added support for DMA-03B.

Fixed - Fixed a bug in full-scale (FS) configuration.

Contributors: Ryota Amakawa

0.1.1 (2025-06-18)

add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
mod README.mdInitial Commit
Contributors: Yosuke Yamamoto

Package Dependencies

Deps	Name
	rclpy
	xacro
	geometry_msgs
	ament_copyright
	ament_flake8
	ament_pep257

System Dependencies

Name
python3-serial
python3-pytest

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

launch/dma03_demo_launch.xml
- - frame_id [default: force_sensor]
  - model_file [default: USL08-H6.xacro]
launch/dma03_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - init_zero [default: false]
  - timeout [default: 1.0]
  - param_file [default: UL100901.yaml]
  - param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
  - set_fs [default: false]
  - set_itf [default: false]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: force_sensor]
  - node_name [default: dma03_publisher]
launch/ims_sd_ros_launch.xml
- - debug [default: false]
  - timer [default: -0.01]
  - frequency [default: 100]
  - acc_range [default: 30]
  - timeout [default: 1.0]
  - serial_no [default: ]
  - location [default: ]
  - frame_id [default: imu_sensor]
  - node_name [default: ims_sd_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

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