tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです．

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

• Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
  • IMU Sensors - IMUセンサ
    • IMS-SD ※ファームウェアVer2.3.0以降がROSに対応
  • Strain Gauge Amplifiers for Robot - ロボット用ひずみゲージアンプ
    • DMA-03 3chひずみゲージアンプ
  • Force Sensors - 力覚センサ
    • センサ一例
    • USL06-H5 Series
    • USL08-H6 Series
      

System Requirement - システム要件

tecgihan_driver supports the following system combinations.
tecgihan_driver は下記のシステムの組み合わせに対応しています．

• Ubuntu 22.04 + ROS Humble
• Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

1. dma03_demo_launch.xml
   • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
     ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
   • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
     dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

1. dma03_driver.py
   • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
     ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
   • Linux software that does not depend on ROS
     ROS には依存していない Linux ソフトウェア
   • DMA03DriverForRobot API
2. dma03_ros_publisher.py
   • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
     1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
   • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
     アンプからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
   • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
     • Vector3Stamped
       • header : Header
         • stamp : Type: Time
           • sec : Type: int
           • nanosec : Type: int
         • frame_id : Type: string
       • vector: Type: Vector3
         • x : Type: float
         • y : Type: float
         • z : Type: float
3. force_to_wrench.py
   • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
     dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
4. set_udev_rules.py
   • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
     Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム

Software Configurations of IMS-SD Driver
- IMS-SD ドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

1. ims_sd_ros_launch.py / ims_sd_ros_launch.xml
   • ROS launch file that launches the software of ims_sd_ros_publisher.py with parameter settings
     ims_sd_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

1. ims_sd_driver.py
   • Linux driver software for IMS-SD communication and control
     IMS-SD の Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
   • Linux software that does not depend on ROS
     ROS には依存していない Linux ソフトウェア
   • IMSSDDriverForRobot API
2. ims_sd_ros_publisher.py
   • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
     1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
   • Publish when data is acquired from IMS-SD, or by a timer event
     IMS-SDからのデータ取得時に発行，もしくはタイマーイベントによる発行
   • ROS Topic Message Types - ROS トピックメッセージ型
     • ~/imu : sensor_msgs/Imu
       • header : Header
         • stamp : Time (sec / nanosec)

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