raspimouse_navigation_examples

Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。

Table of Contents

• raspimouse_navigation_examples
  • Table of Contents
  • How To Use Examples
    • Waypoint Navigation

How To Use Examples

Waypoint Navigation

指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。

ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()を使用します。 各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_short.gif width=500 />

[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。

• 初期位置

  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  

• Waypoints

  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />