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Version 0.1.0
License Apache License 2.0
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

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Checkout URI https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git
VCS Type git
VCS Version jazzy
Last Updated 2025-06-20
Dev Status MAINTAINED
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Navigation sample package for Raspberry Pi Mouse V3

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  • Yusuke Kato
  • Atsushi Kuwagata

raspimouse_navigation_examples

Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。

Table of Contents

How To Use Examples

Waypoint Navigation

指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。

ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()を使用します。 各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_short.gif width=500 />

[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。

  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />

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指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。

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[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

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  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
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  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

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[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

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  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

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  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
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  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />

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License Apache License 2.0
Build type AMENT_PYTHON
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VCS Type git
VCS Version jazzy
Last Updated 2025-06-20
Dev Status MAINTAINED
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raspimouse_navigation_examples

Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。

Table of Contents

How To Use Examples

Waypoint Navigation

指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。

ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()を使用します。 各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_short.gif width=500 />

[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。

  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

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[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。

  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

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コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

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[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
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  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

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[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

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  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
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  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
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  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
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  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
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  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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Checkout URI https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git
VCS Type git
VCS Version jazzy
Last Updated 2025-06-20
Dev Status MAINTAINED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

Package Description

Navigation sample package for Raspberry Pi Mouse V3

Additional Links

Maintainers

  • RT Corporation

Authors

  • Kazushi Kurasawa
  • Yusuke Kato
  • Atsushi Kuwagata

raspimouse_navigation_examples

Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。

Table of Contents

How To Use Examples

Waypoint Navigation

指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。

ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()を使用します。 各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_short.gif width=500 />

[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。

  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />

CHANGELOG
No CHANGELOG found.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

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No version for distro noetic showing jazzy. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.0
License Apache License 2.0
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git
VCS Type git
VCS Version jazzy
Last Updated 2025-06-20
Dev Status MAINTAINED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (-)
Good First Issues (-)
Pull Requests to Review (-)

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Navigation sample package for Raspberry Pi Mouse V3

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  • RT Corporation

Authors

  • Kazushi Kurasawa
  • Yusuke Kato
  • Atsushi Kuwagata

raspimouse_navigation_examples

Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。

Table of Contents

How To Use Examples

Waypoint Navigation

指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。

ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()を使用します。 各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_short.gif width=500 />

[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。

raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。

  • 初期位置
  # Initial pose
  initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
  nav.setInitialPose(initial_pose)
  
  • Waypoints
  # Set goal_1
  goal_poses = []
  goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
  goal_poses.append(goal_pose1)
  # Set goal_2
  goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
  goal_poses.append(goal_pose2)
  # Set goal_3
  goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
  goal_poses.append(goal_pose3)
  # Set goal_4
  goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
  goal_poses.append(goal_pose4)
  

ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。

90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />

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No CHANGELOG found.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

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Messages

No message files found.

Services

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