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raspimouse_navigation_examples package from raspimouse_slam_navigation_ros2 reporaspimouse_navigation raspimouse_navigation_examples raspimouse_slam raspimouse_slam_navigation |
ROS Distro
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Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_PYTHON |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git |
VCS Type | git |
VCS Version | jazzy |
Last Updated | 2025-06-20 |
Dev Status | MAINTAINED |
Released | RELEASED |
Tags | No category tags. |
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Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
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Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Kazushi Kurasawa
- Yusuke Kato
- Atsushi Kuwagata
raspimouse_navigation_examples
Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
Table of Contents
How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
nav2_simple_commander | |
ament_copyright | |
ament_flake8 | |
ament_pep257 |
System Dependencies
Name |
---|
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Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_PYTHON |
Use | RECOMMENDED |
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Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
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How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
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ament_copyright | |
ament_flake8 | |
ament_pep257 |
System Dependencies
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Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
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How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
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ament_copyright | |
ament_flake8 | |
ament_pep257 |
System Dependencies
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
nav2_simple_commander | |
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ament_flake8 | |
ament_pep257 |
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
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geometry_msgs | |
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ament_flake8 | |
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
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launch_ros | |
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ament_copyright | |
ament_flake8 | |
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
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の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Deps | Name |
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指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
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各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
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の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Deps | Name |
---|---|
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Last Updated | 2025-06-20 |
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- Yusuke Kato
- Atsushi Kuwagata
raspimouse_navigation_examples
Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
Table of Contents
How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
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ament_copyright | |
ament_flake8 | |
ament_pep257 |
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Name |
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ROS Distro
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Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_PYTHON |
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Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
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How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
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How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Deps | Name |
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
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Deps | Name |
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
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の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
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コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
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Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
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の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
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コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
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Deps | Name |
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指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
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各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
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- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
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- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
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# Initial pose
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# Set goal_1
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goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
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# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
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How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
nav2_simple_commander | |
ament_copyright | |
ament_flake8 | |
ament_pep257 |
System Dependencies
Name |
---|
python3-pytest |
Dependant Packages
Launch files
Messages
Services
Plugins
Recent questions tagged raspimouse_navigation_examples at Robotics Stack Exchange
![]() |
raspimouse_navigation_examples package from raspimouse_slam_navigation_ros2 reporaspimouse_navigation raspimouse_navigation_examples raspimouse_slam raspimouse_slam_navigation |
ROS Distro
|
Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_PYTHON |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git |
VCS Type | git |
VCS Version | jazzy |
Last Updated | 2025-06-20 |
Dev Status | MAINTAINED |
Released | RELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Kazushi Kurasawa
- Yusuke Kato
- Atsushi Kuwagata
raspimouse_navigation_examples
Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
Table of Contents
How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
nav2_simple_commander | |
ament_copyright | |
ament_flake8 | |
ament_pep257 |
System Dependencies
Name |
---|
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|
Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.1.0 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_PYTHON |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git |
VCS Type | git |
VCS Version | jazzy |
Last Updated | 2025-06-20 |
Dev Status | MAINTAINED |
Released | RELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Package Description
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- RT Corporation
Authors
- Kazushi Kurasawa
- Yusuke Kato
- Atsushi Kuwagata
raspimouse_navigation_examples
Nav2のSimple Commander APIを使用したサンプルパッケージです。
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How To Use Examples
Waypoint Navigation
指定した4つのWaypointに対して順番にナビゲーションを行います。
ナビゲーションのCommander APIは、followWaypoint()
を使用します。
各Waypointへの経路は、直前のWaypoint到達後に次の目標地点ごとに個別に計画されます。
[!NOTE] Waypoint Navigationサンプルで設定している4つのWaypointは、サンプルとしてLake Houseを想定して設定されています。実機動作時は、ナビゲーション対象の環境に合わせたwaypointを指定してください。
raspimouse_navigation_examples/waypoint.py内で、各Waypointの位置姿勢が設定されています。generate_pose()
の引数を変更し、動作環境に合わせた位置姿勢を設定してください。
- 初期位置
# Initial pose
initial_pose = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.0, deg=0.0)
nav.setInitialPose(initial_pose)
- Waypoints
# Set goal_1
goal_poses = []
goal_pose1 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=0.5, deg=90.0)
goal_poses.append(goal_pose1)
# Set goal_2
goal_pose2 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=0.5, deg=0.0)
goal_poses.append(goal_pose2)
# Set goal_3
goal_pose3 = generate_pose(navigator=nav, x=1.0, y=-0.5, deg=-90.0)
goal_poses.append(goal_pose3)
# Set goal_4
goal_pose4 = generate_pose(navigator=nav, x=0.0, y=-0.5, deg=180.0)
goal_poses.append(goal_pose4)
ナビゲーションを実行した状態で、Remote PC上の新規ターミナルで以下のコマンドを実行します。
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint
コマンドを実行すると、指定したWaypointを順に走行します。
90秒以内に最後のWaypointに到達できない場合は初期位置に戻り、180秒経過しても完了しない場合はその場でナビゲーションタスクを終了します。
<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_waypoint_navigation_rviz.png width=500 />
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
rclpy | |
geometry_msgs | |
launch | |
launch_ros | |
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ament_copyright | |
ament_flake8 | |
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