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Package Summary

Tags No category tags.
Version 2.0.1
License Apache License 2.0
Build type AMENT_CMAKE
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/rt-net/crane_plus.git
VCS Type git
VCS Version humble-devel
Last Updated 2024-12-03
Dev Status MAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

CRANE+ V2 description package

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • RT Corporation

Authors

  • Shota Aoki
  • Atsushi Kuwagata

crane_plus_description

このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。

display robot model

下記のコマンドを実行して、robot_state_publisherjoint_state_publisherrviz2を起動します。

CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py

Webカメラ搭載モデルの場合は、下記のコマンドを実行してください。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py use_camera:=true

display.launch.py

configure servo angle limits

CRANE+ V2の実機を動かす場合は、 事前にサーボモータ内部の角度リミット(CW Angle LimitCCW Angle Limit)を設定してください。

CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、 Dynamixel Wizard 2 を使用して角度リミットを設定できます。

dynamixel wizard2

crane_plus.urdf.xacroには、 下記のように各関節の角度リミットが定義されています。 この角度リミットに近い値をサーボモータに設定することを推奨します。

  <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
  <xacro:property name="TO_RADIAN" value="${M_PI / 180.0}"/>
  <xacro:property name="SERVO_HOME" value="${TO_RADIAN * 150.0}"/>
  <xacro:property name="JOINT_VELOCITY_LIMIT" value="2.0"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_LOWER_LIMIT" value="${0.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_UPPER_LIMIT" value="${300.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_LOWER_LIMIT" value="${45.45 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_UPPER_LIMIT" value="${252.20 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${3.52 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${290.62 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${44.57 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${251.32 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_LOWER_LIMIT" value="${109.38 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_UPPER_LIMIT" value="${188.27 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>

CHANGELOG

Changelog for package crane_plus_description

2.0.1 (2023-09-08)

  • テスト実行時はダミーのパラメータファイルを読み込めるようにdescription_loaderを修正 (#73)
  • Contributors: YusukeKato

2.0.0 (2023-08-01)

  • カメラサンプルのHumble対応 (#64)
  • Feature/support humble (#58)
  • Contributors: Kuwamai, Shota Aoki, YusukeKato

1.1.0 (2022-08-16)

  • Update author tags (#49)
  • effort limitをサーボのカタログ値に変更 (#46)
  • Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
  • Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

1.0.0 (2022-06-22)

  • パッケージバージョン表記の更新 (#40)
  • crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする (#38)
  • xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
  • hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (#35)
  • Update crane_plus_gazebo (#30)
  • Use new ros2 control interface (#27)
  • Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

0.1.0 (2020-11-11)

  • Update maintainer and author in package.xml (#23)
  • update package.xml (#17)
  • Update crane_plus_description (#10)
  • Refactor to pass ament_lint check (#9)
  • Update mesh (STL) files. (#6)
  • Add crane_plus_gazebo (#5)
  • Update xacro (#1)
  • First commit -m
  • Contributors: Shota Aoki

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged crane_plus_description at Robotics Stack Exchange

Package Summary

Tags No category tags.
Version 1.2.0
License Apache License 2.0
Build type AMENT_CMAKE
Use RECOMMENDED

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Checkout URI https://github.com/rt-net/crane_plus.git
VCS Type git
VCS Version foxy-devel
Last Updated 2023-08-08
Dev Status MAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

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CRANE+ V2 description package

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No additional links.

Maintainers

  • RT Corporation

Authors

  • Shota Aoki
  • Atsushi Kuwagata

crane_plus_description

このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。

display robot model

下記のコマンドを実行して、robot_state_publisherjoint_state_publisherrviz2を起動します。

CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py

Webカメラ搭載モデルの場合は、下記のコマンドを実行してください。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py use_camera:=true

display.launch.py

configure servo angle limits

CRANE+ V2の実機を動かす場合は、 事前にサーボモータ内部の角度リミット(CW Angle LimitCCW Angle Limit)を設定してください。

CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、 Dynamixel Wizard 2 を使用して角度リミットを設定できます。

dynamixel wizard2

crane_plus.urdf.xacroには、 下記のように各関節の角度リミットが定義されています。 この角度リミットに近い値をサーボモータに設定することを推奨します。

  <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
  <xacro:property name="TO_RADIAN" value="${M_PI / 180.0}"/>
  <xacro:property name="SERVO_HOME" value="${TO_RADIAN * 150.0}"/>
  <xacro:property name="JOINT_VELOCITY_LIMIT" value="2.0"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_LOWER_LIMIT" value="${0.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_UPPER_LIMIT" value="${300.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_LOWER_LIMIT" value="${45.45 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_UPPER_LIMIT" value="${252.20 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${3.52 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${290.62 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${44.57 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${251.32 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_LOWER_LIMIT" value="${109.38 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_UPPER_LIMIT" value="${188.27 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>

CHANGELOG

Changelog for package crane_plus_description

1.1.0 (2022-08-16)

  • Update author tags (#49)
  • effort limitをサーボのカタログ値に変更 (#46)
  • Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
  • Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

1.0.0 (2022-06-22)

  • パッケージバージョン表記の更新 (#40)
  • crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする (#38)
  • xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
  • hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (#35)
  • Update crane_plus_gazebo (#30)
  • Use new ros2 control interface (#27)
  • Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki

0.1.0 (2020-11-11)

  • Update maintainer and author in package.xml (#23)
  • update package.xml (#17)
  • Update crane_plus_description (#10)
  • Refactor to pass ament_lint check (#9)
  • Update mesh (STL) files. (#6)
  • Add crane_plus_gazebo (#5)
  • Update xacro (#1)
  • First commit -m
  • Contributors: Shota Aoki

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Services

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Plugins

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