crane_plus_description package from crane_plus repocrane_plus crane_plus_control crane_plus_description crane_plus_examples crane_plus_gazebo crane_plus_moveit_config |
|
Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 2.0.1 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_CMAKE |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_plus.git |
VCS Type | git |
VCS Version | humble-devel |
Last Updated | 2024-12-03 |
Dev Status | MAINTAINED |
CI status | No Continuous Integration |
Released | RELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Shota Aoki
- Atsushi Kuwagata
crane_plus_description
このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。
display robot model
下記のコマンドを実行して、robot_state_publisher
、joint_state_publisher
、rviz2
を起動します。
CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。
$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py
Webカメラ搭載モデルの場合は、下記のコマンドを実行してください。
$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py use_camera:=true
configure servo angle limits
CRANE+ V2の実機を動かす場合は、
事前にサーボモータ内部の角度リミット(CW Angle Limit
、CCW Angle Limit
)を設定してください。
CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、 Dynamixel Wizard 2 を使用して角度リミットを設定できます。
crane_plus.urdf.xacroには、 下記のように各関節の角度リミットが定義されています。 この角度リミットに近い値をサーボモータに設定することを推奨します。
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
<xacro:property name="TO_RADIAN" value="${M_PI / 180.0}"/>
<xacro:property name="SERVO_HOME" value="${TO_RADIAN * 150.0}"/>
<xacro:property name="JOINT_VELOCITY_LIMIT" value="2.0"/>
<xacro:property name="JOINT_1_LOWER_LIMIT" value="${0.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_1_UPPER_LIMIT" value="${300.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_2_LOWER_LIMIT" value="${45.45 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_2_UPPER_LIMIT" value="${252.20 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${3.52 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${290.62 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${44.57 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${251.32 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_HAND_LOWER_LIMIT" value="${109.38 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_HAND_UPPER_LIMIT" value="${188.27 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
Changelog for package crane_plus_description
2.0.1 (2023-09-08)
- テスト実行時はダミーのパラメータファイルを読み込めるようにdescription_loaderを修正 (#73)
- Contributors: YusukeKato
2.0.0 (2023-08-01)
1.1.0 (2022-08-16)
- Update author tags (#49)
- effort limitをサーボのカタログ値に変更 (#46)
- Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
- Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
1.0.0 (2022-06-22)
- パッケージバージョン表記の更新 (#40)
- crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする (#38)
- xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
- hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (#35)
- Update crane_plus_gazebo (#30)
- Use new ros2 control interface (#27)
- Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
0.1.0 (2020-11-11)
Wiki Tutorials
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
ament_cmake | |
ament_cmake_python | |
ament_lint_auto | |
ament_lint_common | |
ament_cmake_pytest | |
gazebo_ros2_control | |
ign_ros2_control | |
joint_state_publisher_gui | |
launch | |
robot_state_publisher | |
rviz2 | |
xacro |
System Dependencies
Dependant Packages
Launch files
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crane_plus_description package from crane_plus repocrane_plus crane_plus_control crane_plus_description crane_plus_examples crane_plus_gazebo crane_plus_ignition crane_plus_moveit_config |
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Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 1.2.0 |
License | Apache License 2.0 |
Build type | AMENT_CMAKE |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/rt-net/crane_plus.git |
VCS Type | git |
VCS Version | foxy-devel |
Last Updated | 2023-08-08 |
Dev Status | MAINTAINED |
CI status | No Continuous Integration |
Released | RELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- RT Corporation
Authors
- Shota Aoki
- Atsushi Kuwagata
crane_plus_description
このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。
display robot model
下記のコマンドを実行して、robot_state_publisher
、joint_state_publisher
、rviz2
を起動します。
CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。
$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py
Webカメラ搭載モデルの場合は、下記のコマンドを実行してください。
$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py use_camera:=true
configure servo angle limits
CRANE+ V2の実機を動かす場合は、
事前にサーボモータ内部の角度リミット(CW Angle Limit
、CCW Angle Limit
)を設定してください。
CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、 Dynamixel Wizard 2 を使用して角度リミットを設定できます。
crane_plus.urdf.xacroには、 下記のように各関節の角度リミットが定義されています。 この角度リミットに近い値をサーボモータに設定することを推奨します。
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
<xacro:property name="TO_RADIAN" value="${M_PI / 180.0}"/>
<xacro:property name="SERVO_HOME" value="${TO_RADIAN * 150.0}"/>
<xacro:property name="JOINT_VELOCITY_LIMIT" value="2.0"/>
<xacro:property name="JOINT_1_LOWER_LIMIT" value="${0.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_1_UPPER_LIMIT" value="${300.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_2_LOWER_LIMIT" value="${45.45 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_2_UPPER_LIMIT" value="${252.20 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${3.52 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${290.62 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${44.57 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${251.32 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_HAND_LOWER_LIMIT" value="${109.38 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
<xacro:property name="JOINT_HAND_UPPER_LIMIT" value="${188.27 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
Changelog for package crane_plus_description
1.1.0 (2022-08-16)
- Update author tags (#49)
- effort limitをサーボのカタログ値に変更 (#46)
- Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (#44)
- Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
1.0.0 (2022-06-22)
- パッケージバージョン表記の更新 (#40)
- crane_plus_ignition パッケージを追加し、Gazeboの使用を非推奨にする (#38)
- xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (#36)
- hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (#35)
- Update crane_plus_gazebo (#30)
- Use new ros2 control interface (#27)
- Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
0.1.0 (2020-11-11)
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Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
ament_cmake | |
ament_cmake_python | |
ament_lint_auto | |
ament_lint_common | |
ament_cmake_pytest | |
gazebo_ros2_control | |
ign_ros2_control | |
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launch | |
robot_state_publisher | |
rviz2 | |
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