ROS Index
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robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
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robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
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Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
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CONTRIBUTING
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robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
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Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
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Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
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CONTRIBUTING
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robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
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Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
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CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
File truncated at 100 lines see the full file
CONTRIBUTING
|
|
robstride_ros2 repositoryrobstride_driver robstride_examples robstride_ros2 robstride_ros2_control |
ROS Distro
|
Repository Summary
| Checkout URI | https://github.com/s2015-turtle/robstride_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2026-08-09 |
| Dev Status | MAINTAINED |
| Released | UNRELEASED |
| Contributing |
Help Wanted (-)
Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| robstride_driver | 0.1.0 |
| robstride_examples | 0.1.0 |
| robstride_ros2 | 0.1.0 |
| robstride_ros2_control | 0.1.0 |
README
robstride_ros2
RobStrideアクチュエータをprivate CAN protocolで制御する、非公式・コミュニティ管理のROS 2 ros2_control Hardware Componentです。
CAN frameの送受信にはcan_msgs/msg/Frame topicを使用します。core packageはcan_msgsに依存し、特定のSocketCAN bridgeを必要としません。
本プロジェクトはRobStride社とは提携しておらず、同社による承認を受けたものではありません。protocolと型番別profileは、RobStride公式Product_Information repositoryの英語版manualと照合しています。英語版READMEはREADME.mdを参照してください。
主な機能
- 1つのCAN bus上にある複数のアクチュエータを、1つの
ros2_controlSystemInterfaceで管理 - 各jointで位置・速度・effort command interfaceを使用可能
- モーターごとに異なるcommand modeを同時に使用可能
- RS00、RS01、RS02、RS03、RS04、RS05、RS06、EL05の型番別profile
- 位置、速度、トルク、温度、faultのfeedback
- 起動時のparameter読み戻しとモーター有効化確認
- feedback timeoutと終了時の停止指令再送
- activateのたびにmotor側CAN watchdogを非ゼロ値へ設定
パッケージ構成
repositoryには4つのROS 2 packageが含まれます。
| package | 役割 |
|---|---|
robstride_driver |
private protocolとcan_msgs topic transport |
robstride_ros2_control |
ros2_control Hardware Component |
robstride_examples |
型番別Xacro、controller設定、example launch |
robstride_ros2 |
上記packageをまとめてインストールするaggregate package |
既存のrobot descriptionとの互換性を保つため、plugin IDはrobstride_ros2/RobStrideSystemを使用します。
CAN bridgeとの互換性
robstride_driverとrobstride_ros2_controlはcan_msgs/msg/Frame topicだけを使って通信します。互換性のある送受信topicを提供するCAN bridgeであれば、ros2_socketcan以外とも組み合わせられます。
ros2_socketcanへ直接依存するのは、そのbridgeを起動するlaunchを含むrobstride_examplesだけです。aggregate packageのrobstride_ros2はexampleもまとめてインストールします。bridge非依存のHardware Componentとdriverだけをインストールする場合は、robstride_ros2_controlまでをbuildします。
colcon build --packages-up-to robstride_ros2_control --symlink-install
対応ROS 2ディストリビューション
同じsource branchで以下のROS 2ディストリビューションに対応し、それぞれのTier 1 Ubuntu環境でCIを実行します。
| ROS 2 | Ubuntu |
|---|---|
| Humble | 22.04（Jammy） |
| Jazzy | 24.04（Noble） |
| Kilted | 24.04（Noble） |
| Lyrical | 26.04（Resolute） |
| Rolling | 26.04（Resolute） |
ディストリビューションごとのsource branchは必要ありません。Rollingは開発版であり、将来の安定版リリース前に互換性のない変更が入る場合があります。Rolling CIは、テスト対象revisionにおける互換性の確認結果です。
protocolとfirmwareの前提
本packageはRobStride公式manualに記載された29-bit extended frameのprivate protocolを使用します。モーターをCANopenや11-bit MIT protocolではなく、private protocolに設定してください。
以下はCAN値のencode・decodeに使う範囲であり、推奨する機械的な動作範囲ではありません。必要に応じてrobot description側に、より狭いjoint・速度・effort制限を設定してください。
| 型番 | 位置 | 速度 | トルク | Kp | Kd |
|---|---|---|---|---|---|
| RS00 | ±4π rad | ±33 rad/s | ±14 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS01 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS02 | ±4π rad | ±44 rad/s | ±17 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS03 | ±4π rad | ±20 rad/s | ±60 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS04 | ±4π rad | ±15 rad/s | ±120 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| RS05 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±5.5 Nm | 0..500 | 0..5 |
| RS06 | ±4π rad | ±50 rad/s | ±36 Nm | 0..5000 | 0..100 |
| EL05（EduLite-05） | ±4π rad | ±50 rad/s | ±6 Nm | 0..500 | 0..5 |
インストール
対応するROS 2 workspaceのsrc内へ配置し、依存packageを解決してbuildします。
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to robstride_ros2 --symlink-install
source install/setup.bash
exampleを起動する前にSocketCAN interfaceを準備します。RobStride private protocolは1 Mbit/s CANとextended frameを使用します。
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
exampleの起動
exampleはEL05 profile、CAN ID 1のモーターを使用し、position controllerを起動します。
ros2 launch robstride_examples robstride_example.launch.py interface:=can0
読み込まれたHardwareとfeedbackを確認します。
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