crane_plus

ROS 2 package suite of CRANE+ V2.

<img src=https://www.rt-shop.jp/images/RT/CRANEplusV2.png width=400px/><img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/pick_and_place.gif width=400px />

Table of Contents

• Requirements
• Installation
  • Binary installation
  • Source Build
• Quick Start
• Packages
• License
• Disclaimer

Requirements

• CRANE+ V2
  • Product Introduction
  • Web Shop
• Linux OS
  • Ubuntu 20.04
• ROS
  • Foxy Fitzroy

Installation

Docker images

ビルド済みのパッケージ含むDocker imageを用意してます。 詳細は.docker/README.mdを参照してください。

Binary installation

$ sudo apt install ros-foxy-crane-plus

Source Build

# Setup ROS environment
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

# Download crane_plus repository
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/rt-net/crane_plus.git

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Quick Start

# Connect CRANE+ V2 to PC, then
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

# Terminal 2
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

# Press [Ctrl-c] to terminate.

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/gripper_control.gif width=500px />

詳細はcrane_plus_examples を参照してください。

Packages

• crane_plus_control
  • README
  • CRANE+ V2を制御するパッケージです
  • USB通信ポートの設定方法をREAMDEに記載してます
• crane_plus_description
  • README
  • CRANE+ V2のモデルデータ（xacro）を定義するパッケージです
• crane_plus_examples
  • README
  • CRANE+ V2のサンプルコード集です
• crane_plus_ignition
  • README
  • CRANE+ V2のIgnition Gazeboシミュレーションパッケージです
• crane_plus_moveit_config
  • README
  • CRANE+ V2のmoveit2設定ファイルです

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