crane_plus

ROS 2 package suite of CRANE+ V2.

<img src=https://www.rt-shop.jp/images/RT/CRANEplusV2.png width=400px/><img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/pick_and_place.gif width=400px />

Table of Contents

• Supported ROS 2 distributions
• Requirements
• Installation
  • Binary installation
  • Source Build
• Quick Start
• Packages
• License
• Disclaimer

Supported ROS 2 distributions

• Foxy
• Humble

Requirements

• CRANE+ V2
  • Product Introduction
  • Web Shop
• Linux OS
  • Ubuntu 22.04
• ROS
  • Humble Hawksbill

Installation

Docker images

ビルド済みのパッケージ含むDocker imageを用意してます。 詳細は.docker/README.mdを参照してください。

Binary installation

TBD

Source Build

# Setup ROS environment
$ source /opt/ros/humble/setup.bash

# Download crane_plus repository
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/rt-net/crane_plus.git

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Quick Start

# Connect CRANE+ V2 to PC, then
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

# Terminal 2
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

# Press [Ctrl-c] to terminate.

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/gripper_control.gif width=500px />

詳細はcrane_plus_examples を参照してください。

Packages

• crane_plus_control
  • README
  • CRANE+ V2を制御するパッケージです
  • USB通信ポートの設定方法をREAMDEに記載してます
• crane_plus_description
  • README
  • CRANE+ V2のモデルデータ（xacro）を定義するパッケージです
• crane_plus_examples
  • README
  • CRANE+ V2のサンプルコード集です
• crane_plus_gazebo
  • README
  • CRANE+ V2のGazeboシミュレーションパッケージです
• crane_plus_moveit_config
  • README
  • CRANE+ V2のmoveit2設定ファイルです

License

このリポジトリはApache 2.0ライセンスの元、公開されています。 ライセンスについてはLICENSEを参照ください。

サーボモータのAX-12Aに関するCADモデルの使用については、ROBOTIS社より使用許諾を受けています。 CRANE+ V2に使用されているROBOTIS社の部品類にかかる著作権、商標権、その他の知的財産権は、ROBOTIS社に帰属します。

We have obtained permission from ROBOTIS Co., Ltd. to use CAD models relating to servo motors AX-12A. The proprietary rights relating to any components or parts manufactured by ROBOTIS and used in this product, including but not limited to copyrights, trademarks, and other intellectual property rights, shall remain vested in ROBOTIS.

Disclaimer

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