Package symbol

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • Shigeru Wakida
  • TORK
  • Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

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Services

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Plugins

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ROS Distro
jazzy

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License BSD
Build type AMENT_PYTHON
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This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

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  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

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Dependant Packages

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Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

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  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

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Dependant Packages

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Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
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本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

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  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

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  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


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  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

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      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
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      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Additional Links

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Maintainers

  • Shigeru Wakida
  • TORK
  • Yosuke Yamamoto

Authors

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tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

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Services

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Plugins

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Recent questions tagged tecgihan_driver at Robotics Stack Exchange

No version for distro bouncy showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Package symbol

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
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This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

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  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
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Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

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  1. dma03_demo_launch.xml
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      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

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  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
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      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

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  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

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  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
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      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
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  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
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      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
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- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

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  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


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  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
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  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
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  • launch/dma03_demo_launch.xml
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      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
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  1. dma03_demo_launch.xml
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  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
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  1. dma03_driver.py
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      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
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      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
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  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
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Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged tecgihan_driver at Robotics Stack Exchange

No version for distro galactic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Package symbol

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Additional Links

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Maintainers

  • Shigeru Wakida
  • TORK
  • Yosuke Yamamoto

Authors

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tecgihan_driver

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This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

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  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

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  • Contributors: Yosuke Yamamoto

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Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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tecgihan_driver

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Build type AMENT_PYTHON
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  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

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  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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No version for distro iron showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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tecgihan_driver

ROS Distro
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Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

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VCS Version main
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Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


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インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

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  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

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  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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humble

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Version 0.1.1
License BSD
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      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged tecgihan_driver at Robotics Stack Exchange

No version for distro jade showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Package symbol

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • Shigeru Wakida
  • TORK
  • Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

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This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

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Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

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Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
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本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

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  • mod README.mdInitial Commit
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This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

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No version for distro hydro showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
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tecgihan_driver

ROS Distro
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Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

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VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
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本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

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ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

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CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

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  • mod README.mdInitial Commit
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Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

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tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

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Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
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Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

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  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged tecgihan_driver at Robotics Stack Exchange

No version for distro melodic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Package symbol

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • Shigeru Wakida
  • TORK
  • Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

No plugins found.

Recent questions tagged tecgihan_driver at Robotics Stack Exchange

No version for distro noetic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.
Package symbol

tecgihan_driver package from tecgihan_driver repo

tecgihan_driver

ROS Distro
humble

Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.1.1
License BSD
Build type AMENT_PYTHON
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-06-18
Dev Status DEVELOPED
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Package Description

Linux and ROS driver software for Tec Gihan sensor amplifiers for robots

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • Shigeru Wakida
  • TORK
  • Yosuke Yamamoto

Authors

No additional authors.

tecgihan_driver

Package Description - パッケージ概要

This package contains softwares for Tec Gihan Co.,Ltd. sensor amplifiers running with Linux and ROS (Robot Operating System).

本パッケージはテック技販製センサアンプの Linux および ROS(Robot Operating System) 用ソフトウェアパッケージです.

Sensors and Amplifiers - 対応センサ・アンプ

  • Tec Gihan Co.,Ltd. - テック技販
    • Amplifiers for Robot - ロボット用アンプ
      • DMA-03 for Robot
    • Force Sensors - 力センサ
      • USL06-H5-500N-C
      • USL08-H6-2KN-C
      • … TBD …

System Requirement - システム要件

  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy
  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble

Software Configurations of DMA-03 for Robot Amplifier Driver
- ロボット用 DMA-03 アンプドライバソフトウェア構成

Launch Files - Launch ファイル

  1. dma03_demo_launch.xml
    • ROS launch file to launch the DMA-03 for Robot amplifier demonstration
      ロボット用 DMA-03 アンプのデモンストレーションを起動する ROS launch ファイル
  2. dma03_ros_launch.py / dma03_ros_launch.xml
    • ROS launch file that launches the software of dma03_ros_publisher.py with parameter settings
      dma03_ros_publisher.py のソフトウェアをパラメータ設定と合わせて起動する ROS launch ファイル

Python Scripts - Python スクリプト

  1. dma03_driver.py
    • Linux software for DMA-3 for Robot Amplifier communication and control software for DMA-03 amplifier for robots
      ロボット用 DMA-03 アンプの Linux デバイス通信・制御ソフトウェア
    • Linux software that does not depend on ROS
      ROS には依存していない Linux ソフトウェア
    • DMA03DriverForRobot API
  2. dma03_ros_publisher.py
    • ROS wrapper that publishes data retrieved using 1 as ROS Topics
      1 を利用して取得したデータを ROS トピックとして発行する ROS ラッパー
    • Publish when data is acquired from the amplifier, or by a timer event
      アンプからのデータ取得時に発行,もしくはタイマーイベントによる発行
    • ROS Topic Message Type - ROS トピックメッセージ型
      • Vector3Stamped
        • header : Header
          • stamp : Type: Time
            • sec : Type: int
            • nanosec : Type: int
          • frame_id : Type: string
        • vector: Type: Vector3
          • x : Type: float
          • y : Type: float
          • z : Type: float
  3. force_to_wrench.py
    • A program that converts a Vector3Stamped type message topic published by dma03_ros_publisher.py into a WrenchStamped type message topic that can be displayed in RViz and publishes it as a ROS topic
      dma03_ros_publisher.py で発行される Vector3Stamped 型メッセージを RViz で表示できる WrenchStamped 型メッセージに変換して ROS トピックとして発行するプログラム
  4. set_udev_rules.py
    • A program to set the permissions for using the DMA-03 for Robot amplifier on Linux
      Linux で DMA-03 ロボット用アンプの利用権限を設定するプログラム



Installation - インストール



  • Note: As of June 2025, the environment for installation with apt is currently being prepared.
  • : 2025年6月時点では apt でインストールする環境は準備中です.


Before this installation, make sure that the appropriate version of ROS is already installed on your Ubuntu PC.

インストールの前提として既に Ubuntu PC に適切なバージョンの ROS がインストールされていることを確認してください.

  • ROS 2 Documentation: Jazzy - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
  • ROS 2 Documentation: Humble - Installation / Ubuntu (deb packages)
    • https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Open a terminal and install tecgihan_driver with running the following commands line by line.

ターミナルを起動して次の各行のコマンドを実行して tecgihan_driver をインストールします.

  • $ROS_DISTRO : Replace as jazzy or humble
    $ROS_DISTRO : jazzy もしくは humble で置き換えてください.

``` bash

File truncated at 100 lines see the full file

CHANGELOG

Changelog for package tecgihan_driver

0.1.1 (2025-06-18)

  • add .github/workflows/ci.yaml, fix code formats and mod test settings
  • mod README.mdInitial Commit
  • Contributors: Yosuke Yamamoto

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Dependant Packages

No known dependants.

Launch files

  • launch/dma03_demo_launch.xml
      • frame_id [default: force_sensor]
      • model_file [default: USL08-H6.xacro]
  • launch/dma03_ros_launch.xml
      • debug [default: false]
      • timer [default: -0.01]
      • frequency [default: 100]
      • init_zero [default: false]
      • timeout [default: 1.0]
      • param_file [default: UL100901.yaml]
      • param_path [default: $(find-pkg-share tecgihan_driver)/config/$(var param_file)]
      • set_fs [default: false]
      • set_itf [default: false]
      • serial_no [default: ]
      • location [default: ]
      • frame_id [default: force_sensor]
      • node_name [default: dma03_publisher]

Messages

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Services

No service files found

Plugins

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