1 rslidar_sdk

English Version

1.1 工程简介

rslidar_sdk 是速腾聚创在Ubuntu环境下的雷达驱动软件包。它包括：

• 雷达驱动内核rs_driver，
• ROS拓展功能，
• ROS2拓展功能

如果希望基于ROS/ROS2进行二次开发，可以使用本软件包。配合ROS/ROS2自带的可视化工具rviz，可以查看点云。

如果希望将雷达驱动集成到自己的工程，作更深一步的二次开发，请基于rs_driver进行开发。

1.1.1 支持的雷达型号

• RS-LiDAR-16
• RS-LiDAR-32
• RS-Bpearl
• RS-Helios
• RS-Helios-16P
• RS-Ruby-128
• RS-Ruby-80
• RS-Ruby-48
• RS-Ruby-Plus-128
• RS-Ruby-Plus-80
• RS-Ruby-Plus-48
• RS-LiDAR-M1
• RS-LiDAR-M2
• RS-LiDAR-M3
• RS-LiDAR-E1
• RS-LiDAR-MX

1.1.2 支持的点类型

• XYZI - x, y, z, intensity
• XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp

1.2 下载

1.2.1 使用 git clone

rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver。在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
  

1.2.2 直接下载

用户可以直接访问 rslidar_sdk_release 下载最新版本的rslidar_sdk.

请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。

1.3 依赖介绍

1.3.1 ROS

在ROS环境下使用雷达驱动，需要安装ROS相关依赖库。

• Ubuntu 16.04 - ROS Kinetic desktop
• Ubuntu 18.04 - ROS Melodic desktop
• Ubuntu 20.04 - ROS Noetic desktop

安装方法请参考 http://wiki.ros.org。

强烈建议安装ROS desktop-full版。这个过程会自动安装一些兼容版本的依赖库，如PCL库等。这样可以避免花大量时间，去逐个安装和配置它们。

1.3.2 ROS2

在ROS2环境下使用雷达驱动，需要安装ROS2相关依赖库。

• Ubuntu 16.04 - 不支持
• Ubuntu 18.04 - ROS2 Eloquent desktop
• Ubuntu 20.04 - ROS2 Galactic desktop
• Ubuntu 22.04 - ROS2 Humble desktop

安装方法请参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Install-Debians/

请不要在一台电脑上同时安装ROS和ROS2，以避免可能的版本冲突，和手工安装其他库（如Yaml）的麻烦。

1.3.3 Yaml (必需)

版本号: >= v0.5.2

若已安装ROS desktop-full, 可跳过

安装方法如下:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

1.3.4 libpcap (必需)

版本号： >= v1.7.4

安装方法如下：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

1.4 编译、运行

1.4.1 依赖于ROS-catkin编译

(1) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。

(2) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行(若使用.zsh,将第二句指令替换为 source devel/setup.zsh)。

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

1.4.2 依赖于ROS2-colcon编译

(1) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。

(2) 通过链接，下载ROS2环境下的雷达packet消息定义，将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的src文件夹内，与rslidar_sdk并列。

(3) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换为source install/setup.zsh。

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py

不同ROS2版本start.py的格式可能不同，请使用对应版本的start.py。如ROS2 Elequent，请使用elequent_start.py。

1.5 参数介绍

rslidar_sdk的功能通过配置参数文件来实现，请仔细阅读。

参数介绍

隐藏参数介绍

1.6 快速上手

以下是一些常用功能的使用指南。

连接在线雷达数据并发送点云到ROS

解析PCAP包并发送点云到ROS

切换点类型

1.7 使用进阶

在线雷达-高级主题

PCAP文件-高级主题

点云坐标变换

录制ROS数据包然后播放它

CHANGELOG

v1.5.16 2024-08-27

Added

• Load config path frome ros2 param.

  Changed

• Remove the original compilation method.

  Fixed

• Use single package.xml file for both ROS1 and ROS2 @Timple.
• Update msop protocol of RSMX.

v1.5.15 2024-08-07

Added

• Support RSM3.

v1.5.14 2024-07-15

Added

• Support multiple lidars with different multicast addresses and the same port.

  Fixed

• Fixed the bug that only one lidar was parsed correctly when multiple bp4.0 were used.
• Fix version number in the package.xml by @Timple.

v1.5.13 2024-05-10

Added

• Support RSMX.

  Fixed

• Update timestamp parsing unit and the number of packets per frame in decoder_RSE1.
• Update firing_tss of Helios/Helios16P/RubyPlus.
• Fix compilation bug of unit test.
• Remove duplicate text “/rslidar_packets” by @luhuadong.

v1.5.12 2023-12-28

Fixed

• Fix bug in getting device info and status.
• Fix bug in getting device temperature.

v1.5.11 2023-12-18

Changed

• Enable modify socket buffer size.

v1.5.10 - 2023-02-17

Changed

• Merge RSBPV4 into RSBP

v1.5.9 - 2023-02-17

Changed

• Increase sending DDS buffer queue to avoid packet loss

v1.5.8 - 2022-12-09

Added

• Support ROS2/Humble Hawksbill
• rename RSEOS as RSE1

Fixed

• Fix wrong widthxheight while ros_send_by_rows=true

v1.5.7 - 2022-10-09

Added

• Seperate RSBPV4 from RSBP
• Support to receive MSOP/DIFOP packet from rosbag v1.3.x
• Support option ros_send_by_rows

v1.5.6 - 2022-09-01

Added

• Add a few build options according to rs_driver
• Update help documents

v1.5.5 - 2022-08-01

Changed

• Output intensity in point cloud as float32

Fixed

• Fix compiling and runtime error on ROS2 Elequent
• Fix frame_id in help docs

v1.5.4 - 2022-07-01

Added

• Support the option to stamp the point cloud with the first point

Changed

• Remove the dependency on the protobuf library

v1.5.3 - 2022-06-01

Added

• Support Jumbo Mode

Fixed

• Fix compiling error when protobuf is unavailable

v1.5.0

Changed

• refactory the project

Added

• support user_layer_bytes and tail_layer_bytes
• support M2
• replace point with point cloud, as rs_driver’s template parameter
• handle point cloud in rs_driver’s thread

v1.3.0 - 2020-11-10

Added

• Add multi-cast support
• Add saved_by_rows argument
• Add different point types( XYZI & XYZIRT)

Changed

• Update driver core, please refer to CHANGELOG in rs_driver for details
• Update some documents
• Change angle_path argument to hiding parameter

Removed

• Remove RSAUTO for lidar type
• Remove device_ip argument

v1.2.1 - 2020-09-04

Fixed

• Fix bug in driver core, please refer to changelog in rs_driver for details.

v1.2.0 - 2020-09-01

Added

• Add camera software trigger (base on target angle)

Changed

• Update driver core, please refer to changelog in rs_driver for details
• Update the compiler version from C++11 to C++14

v1.1.0 - 2020-07-01

Added

• Add ROS2 support

Changed

• Replace while loop with cv.wait
• Update the vector copy part
• Update the program structure

Removed

• Remove some unused variables in message struct

v1.0.0 - 2020-06-01

Added

• New program structure
• Support ROS & Protobuf-UDP functions