remote_monitor repository

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
VCS Type git
VCS Version indigo-devel
Last Updated 2016-12-23
Dev Status MAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Package Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Packages

Name Version
remote_monitor 0.1.0

README

remote_monitor Build Status Slack

Remote monitoring package for navigation

Demo Video

IMAGE ALT TEXT HERE

下記のコマンドで上記動画のように遊べるはずです

$ roslaunch cirkit_unit03_navigation_gazebo autorun.launch 
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch gazebo:=true map_yaml:=playpen_map.yaml
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch 

Nodes

monitor_server

  • 遠隔監視PC側nodeserviceで受信した位置と姿勢を地図上に表示させる

monitor_client

  • 移動ロボット側node.一定距離毎に現在位置と姿勢をserviceで送信する.
  • デフォルトでは/amcl_posesubscribeする.

Installation

以下のコマンドにしたがってインストールしてください.
なお<catkin_ws>は,任意のcatkinizeされたワークスペースへのパスを表します.

$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/remote_monitor/remote_monitor.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep update && rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

How to launch

service server

  • 地図の在処として,下記のパッケージ配下のフォルダを見に行きます.
    • $(find cirkit_unit03_maps)/map/`
  • 地図名は引数で指定して下さい.

  • 実機の場合のコマンド

$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch map_yaml:=hogehoge.yaml

  • Gazeboの場合のコマンド
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server_gazebo.launch map_yaml:=hogehoge.yaml

service client

1. サーバー側のグローバルIPを設定する.

  • まずサーバ側の人にグローバルIPを聞く

  • 以下の容量で設定ファイルに反映させる.

$ cd /etc/openvpn
$ emacs client.conf

# 省略

# グローバルIPアドレスを指定する.
remote 101.102.103.xxx 1194

# 省略

2. OpenVPNを再起動する.

$ service openvpn restart

3. ネットワークを確認する.

$ ifconfig

  • 下記のようなtunデバイスが表示される.少し時間がかかる場合がある.
tun0      Link encap:不明なネット  ハードウェアアドレス 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          inetアドレス:10.8.0.6  P-t-P:10.8.0.5  マスク:255.255.255.255
          UP POINTOPOINT RUNNING NOARP MULTICAST  MTU:1500  メトリック:1
          RXパケット:0 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0
          TXパケット:12 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0
          衝突(Collisions):0 TXキュー長:100 
          RXバイト:2892 (2.8 KB)  TXバイト:504 (504.0 KB)

  • そしてサーバにping
$ ping 10.8.0.1

4. ROSネットワークの設定

  • 必ず全てのコンソールで下記の設定をすること.
export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.6:11311
export ROS_HOST_NAME=10.8.0.6
export ROS_IP=10.8.0.6

  • 下記をsourceでもよい.
roscd remote_monitor/scripts
source vpn_setting_for_robot.sh

  • 一応確認する.
$ env | grep ROS

5. ROSネットワークの確認

$ rosservice list

  • 下記のサービスがあることを確認する.
/remote_monitor_robot_pose
/remote_monitor_human_pose

6. モニタークライアントを起動する

  • 実機設定
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch

  • Gazebo設定
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client_gazebo.launch

parameters

  • /config/remote_monitor_server.yaml

    • ratio: 0.2
    • 元画像ファイルを表示する際の初期縮小率。
  • /config/third_robot_client.yaml

    • interval_dist: 1.0
    • 現在地を送る周期(距離[m]毎)
    • pose_topic: amcl_pose    - subscribeするトピック名

command

  • 地図画像をアクティブにした状態で下記キーを入力するとモードを切り替えられます。
  • c: current
    • 現在のロボットの位置のみを地図上に表示します。
  • h: history
    • 履歴を含んだロボットの位置を地図上に表示します。
  • r: reset history
    • history モードの履歴をクリアします。
  • p: plus to ratio
    • 地図を拡大します。historyモードの履歴は削除します。
  • m: minus to ratio
    • 地図を縮小します。historyモードの履歴は削除します。

CONTRIBUTING

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