remote_monitor

Remote monitoring package for navigation

Demo Video

下記のコマンドで上記動画のように遊べるはずです

$ roslaunch cirkit_unit03_navigation_gazebo autorun.launch 
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch gazebo:=true map_yaml:=playpen_map.yaml
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch 

Nodes

monitor_server

• 遠隔監視PC側node．serviceで受信した位置と姿勢を地図上に表示させる

monitor_client

• 移動ロボット側node．一定距離毎に現在位置と姿勢をserviceで送信する．
• デフォルトでは/amcl_poseをsubscribeする．

Installation

以下のコマンドにしたがってインストールしてください．
なお<catkin_ws>は，任意のcatkinizeされたワークスペースへのパスを表します．

$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/remote_monitor/remote_monitor.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep update && rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

How to launch

service server

• 地図の在処として，下記のパッケージ配下のフォルダを見に行きます．
  • $(find cirkit_unit03_maps)/map/`

• 地図名は引数で指定して下さい．

• 実機の場合のコマンド

$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch map_yaml:=hogehoge.yaml

• Gazeboの場合のコマンド

$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server_gazebo.launch map_yaml:=hogehoge.yaml

service client

1. サーバー側のグローバルIPを設定する．

• まずサーバ側の人にグローバルIPを聞く

• 以下の容量で設定ファイルに反映させる．

$ cd /etc/openvpn
$ emacs client.conf

# 省略

# グローバルIPアドレスを指定する．
remote 101.102.103.xxx 1194

# 省略

2. OpenVPNを再起動する.

$ service openvpn restart

3. ネットワークを確認する．

$ ifconfig

• 下記のようなtunデバイスが表示される．少し時間がかかる場合がある．

tun0      Link encap:不明なネット  ハードウェアアドレス 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          inetアドレス:10.8.0.6  P-t-P:10.8.0.5  マスク:255.255.255.255
          UP POINTOPOINT RUNNING NOARP MULTICAST  MTU:1500  メトリック:1
          RXパケット:0 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0
          TXパケット:12 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0
          衝突(Collisions):0 TXキュー長:100 
          RXバイト:2892 (2.8 KB)  TXバイト:504 (504.0 KB)

• そしてサーバにping

$ ping 10.8.0.1

4. ROSネットワークの設定

• 必ず全てのコンソールで下記の設定をすること．

export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.6:11311
export ROS_HOST_NAME=10.8.0.6
export ROS_IP=10.8.0.6

• 下記をsourceでもよい．

roscd remote_monitor/scripts
source vpn_setting_for_robot.sh

• 一応確認する．

$ env | grep ROS

5. ROSネットワークの確認

$ rosservice list

• 下記のサービスがあることを確認する．

/remote_monitor_robot_pose
/remote_monitor_human_pose

6. モニタークライアントを起動する

• 実機設定

$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch

• Gazebo設定

$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client_gazebo.launch

parameters

• /config/remote_monitor_server.yaml
  • ratio: 0.2
    • 元画像ファイルを表示する際の初期縮小率。
• /config/third_robot_client.yaml
  • interval_dist: 1.0
    • 現在地を送る周期(距離[m]毎)
  • pose_topic: amcl_pose    - subscribeするトピック名

command

• 地図画像をアクティブにした状態で下記キーを入力するとモードを切り替えられます。
• c: current
  • 現在のロボットの位置のみを地図上に表示します。
• h: history
  • 履歴を含んだロボットの位置を地図上に表示します。
• r: reset history
  • history モードの履歴をクリアします。
• p: plus to ratio
  • 地図を拡大します。historyモードの履歴は削除します。
• m: minus to ratio
  • 地図を縮小します。historyモードの履歴は削除します。