Raspberry Pi Mouse ROS package

Build Status

master branch

Requirements

• Raspberry Pi Mouse
  • https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/
  • RT Robot Shop
• Linux OS
  • Ubuntu Server 18.04/20.04
  • https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
• Device Driver
  • rt-net/RaspberryPiMouse
• ROS
  • Melodic Morenia / Noetic Ninjemys

ROSとLinux OSは以下の組み合わせでのみ確認しています

• ROS Melodic + Ubuntu 18.04
• ROS Noetic + Ubuntu 20.04

Installation

Binary Insallation

準備中です

Source Build

# パッケージのダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse

# 依存パッケージのインストール
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse

# もしraspimouse_descriptionパッケージがない場合は以下も実行
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse_description

# ビルド＆インストール
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

※ryuichiueda/raspimouse_ros_2と併用する場合、catkin_make時にSee documentation for policy CMP0002 for more detailsというメッセージとともにエラーが出る場合があります。
詳しくはrt-net/raspimouse#1のコメントを参照してください。

QuickStart

# 端末 1
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch raspimouse_bringup raspimouse_robot.launch

# 端末 2
# モータの回転
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosservice call /motor_on
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.05, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.05}}'

Package Overview

raspimouse_bringup

raspimouse_controlや関連パッケージを起動するためのlaunchファイルを揃えたROSパッケージです。

raspimouse_control

Raspberry Pi Mouse制御用のROSパッケージです。
diff_drive_controllerに対応しています。

raspimouse_msgs

raspimouse_controlで用いるROS Message定義ROSパッケージです。
2021年12月1日時点でのryuichiueda/raspimouse_ros_2と互換性があります。

raspimouse_stamped_msgs

std_msgs/Headerの情報を付与したROS Message定義ROSパッケージです。
raspimouse_msgs/LightSensorValuesなどのセンサ情報の時刻をtf/tfMessageやnav_msgs/Odometryなどと同期する用途を想定しています。

Topics

主要なトピックの一覧です。

Subscribed

• buzzer

  Type: std_msgs/Int16

  ブザー駆動用トピックです。鳴らしたい音の周波数を指定します。

• cmd_vel

  Type: geometry_msgs/Twist

  モータ制御用トピックです。ロボットの進行方向の速度と旋回方向の角速度を指定します。

• leds

  Type: raspimouse_msgs/LedValues

  本体前方のLEDの制御用トピックです。4つのLEDの状態を指定します。

Published

• buttons

  Type: raspimouse_msgs/ButtonValues

  本体上部のタクトスイッチのステータス配信用トピックです。
  メッセージ内の*_toggleデータは0.5秒程度ボタンを長押しするとTrue/Falseが切り替わります。

• lightsensors

  Type: raspimouse_msgs/LightSensorValues

  本体前方の距離センサのデータ配信用トピックです。

• odom

  Type: nav_msgs/Odometry

  本体のオドメトリ配信用トピックです。

Services

主要なサービスの一覧です。

• motor_on

  Type: std_srvs/Trigger

  モータの電源をオンにする際にコールします。

• motor_off

  Type: std_srvs/Trigger

  モータの電源をオフにする際にコールします。

Parameters

主要なパラメータの一覧です。

• lightsensors/frequency

  Type: int

  Default: 10

  lightsensorsトピックの配信周期を指定します。

diff_drive_controllerのパラメータはraspimouse_control/config/raspimouse_control.yamlにて定義しています。
パラメータの詳しい情報はROS wikiの解説を参照してください。

• diff_drive_controller/base_frame_id

  Type: string

  odomとtfにてオドメトリのchild_frameとして設定するフレームの名前を指定します

• diff_drive_controller/odom_frame_id

  Type: string

  オドメトリを配信する際のフレームの名前を指定します。

• diff_drive_controller/left_wheel

  Type: string

  左の車輪のジョイント名を指定します。

• diff_drive_controller/right_wheel

  Type: string

  右の車輪のジョイント名を指定します。

• diff_drive_controller/enable_odom_tf

  Type: bool

  オドメトリをtfに配信するかどうかを指定します。

• diff_drive_controller/wheel_radius

  Type: double

  ロボットのホイールの半径（単位 m）を指定します。

• diff_drive_controller/wheel_separation

  Type: double

  ロボットのホイールのトレッド（単位 m）を指定します。

License

(C) 2020-2022 RT Corporation

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

※このソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」（現状有姿のまま）で提供しています。本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。

Acknowledgements

このソフトウェアはBSD 3-Clause Licenseで公開されているryuichiueda/raspimouse_ros_2をベースに開発されています。

Copyright (c) 2017, Ryuichi Ueda

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