Raspberry Pi Mouse ROS package

Build Status

master branch

Requirements

• Raspberry Pi Mouse
  • https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/
  • RT Robot Shop
• Linux OS
  • Ubuntu Server 18.04/20.04
  • https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
• Device Driver
  • rt-net/RaspberryPiMouse
• ROS
  • Melodic Morenia / Noetic Ninjemys

ROSとLinux OSは以下の組み合わせでのみ確認しています

• ROS Melodic + Ubuntu 18.04
• ROS Noetic + Ubuntu 20.04

Installation

Binary Insallation

準備中です

Source Build

# パッケージのダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse

# 依存パッケージのインストール
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse

# もしraspimouse_descriptionパッケージがない場合は以下も実行
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse_description

# ビルド＆インストール
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

※ryuichiueda/raspimouse_ros_2と併用する場合、catkin_make時にSee documentation for policy CMP0002 for more detailsというメッセージとともにエラーが出る場合があります。
詳しくはrt-net/raspimouse#1のコメントを参照してください。

QuickStart

# 端末 1
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch raspimouse_bringup raspimouse_robot.launch

# 端末 2
# モータの回転
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosservice call /motor_on
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.05, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.05}}'

Package Overview

raspimouse_bringup

raspimouse_controlや関連パッケージを起動するためのlaunchファイルを揃えたROSパッケージです。

raspimouse_control

Raspberry Pi Mouse制御用のROSパッケージです。
diff_drive_controllerに対応しています。

raspimouse_msgs

raspimouse_controlで用いるROS Message定義ROSパッケージです。
2021年12月1日時点でのryuichiueda/raspimouse_ros_2と互換性があります。

raspimouse_stamped_msgs

std_msgs/Headerの情報を付与したROS Message定義ROSパッケージです。
raspimouse_msgs/LightSensorValuesなどのセンサ情報の時刻をtf/tfMessageやnav_msgs/Odometryなどと同期する用途を想定しています。

Topics

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