xbot_navi repository

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/DroidAITech/xbot_navi.git
VCS Type git
VCS Version master
Last Updated 2019-07-04
Dev Status MAINTAINED
Released UNRELEASED

Packages

Name Version
xbot_navi 0.0.0

README

xbot_navi

简介

xbot_navi是用于重德智能XBot-U科研教学平台机器人的导航定位ROS程序包。

该程序包具有建图、定位、导航、规划以及服务功能实现等多种功能。

使用方法

建立地图

在机器人上运行

roslaunch xbot_navi build_map.launch

然后在作为ROS从机的PC上运行可视化程序:

roslaunch xbot_navi rviz_build_map.launch

或者也可以选择使用google开源的cartographer来建图:

roslaunch xbot_navi build_map_carto.launch

SLAM导航程序

在机器人上运行

roslaunch xbot_navi demo.launch

或者使用cartographer:

roslaunch xbot_navi navi_carto.launch

服务功能实现

该服务功能将导航、人脸识别、语音对话集合成一个整体的服务。

用户需要修改配置文件param/kp.json和param/greet.json来管理关键点和人脸问候语。

运行可参考

roslaunch xbot_navi demo.launch

参考链接

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