trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
jazzy

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

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No version for distro kilted showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

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Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
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Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

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English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

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# 全イメージをビルド
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# Core のみ
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# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

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cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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1. RealSense カメラで起動

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VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
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ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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ROS Distro
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Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
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Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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No version for distro crystal showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

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trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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No version for distro eloquent showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

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trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro dashing showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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No version for distro galactic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

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ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
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VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

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No version for distro lunar showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro jade showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro indigo showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro hydro showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro kinetic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro melodic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

CONTRIBUTING

No version for distro noetic showing humble. Known supported distros are highlighted in the buttons above.

trackdlo_perception repository

trackdlo_bringup trackdlo_core trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_utils

ROS Distro
humble

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
VCS Type	git
VCS Version	master
Last Updated	2026-05-14
Dev Status	DEVELOPED
Released	RELEASED
Contributing	Help Wanted (-) Good First Issues (-) Pull Requests to Review (-)

Packages

Name	Version
trackdlo_bringup	2.0.0
trackdlo_core	2.0.0
trackdlo_msgs	2.0.0
trackdlo_segmentation	2.0.0
trackdlo_utils	2.0.0

README

trackdlo_perception

English version

ROS2 (Humble/Jazzy) ベースの変形線状物体 (DLO: Deformable Linear Object) リアルタイム追跡システム。 Intel RealSense RGB-D カメラ (D415/D435/D455) で DLO を認識・追跡し、プレビューウィンドウで結果を確認できる。

TrackDLO (RMDLO) をベースに開発。

特徴

CPD-LLE アルゴリズムによるリアルタイム DLO 追跡
プラグイン可能なセグメンテーション: HSV / YOLO / DeepLab (拡張可能)
4パネルプレビューウィンドウ: カメラ映像、マスク、オーバーレイ、追跡結果を同時表示
Docker ベース: ワンコマンドで起動、GPU 自動検出
Humble / Jazzy 対応: ROS_DISTRO ビルド引数で切替

パッケージ構成

trackdlo_perception/
├── trackdlo_core/           CPD-LLE 追跡アルゴリズム (C++17 + Python)
├── trackdlo_segmentation/   セグメンテーション基底クラス + HSV 実装
├── trackdlo_utils/          Composite View, パラメータチューナー
├── trackdlo_bringup/        Launch ファイル・パラメータ・RViz 設定
├── trackdlo_msgs/           カスタムメッセージ (将来用)
└── docker/                  Docker Compose + GPU 設定

クイックスタート

ビルド (Docker)

cd docker/

# 全イメージをビルド
bash build.sh

# Core のみ
bash build.sh core

# Jazzy でビルド
ROS_DISTRO=jazzy bash build.sh

起動

xhost +local:docker
cd docker/

# HSV セグメンテーション (デフォルト)
./run.sh

# HSV チューナー GUI
./run.sh hsv_tuner

# バックグラウンド起動
./run.sh hsv -d

ネイティブ起動

# ビルド
colcon build --packages-select trackdlo_msgs trackdlo_segmentation trackdlo_core trackdlo_utils trackdlo_bringup --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

# 起動
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py segmentation:=hsv_tuner
ros2 launch trackdlo_bringup trackdlo.launch.py rviz:=false

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

echo "deb [trusted=yes] https://hayatoshimada.github.io/trackdlo_perception/humble /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/trackdlo.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-trackdlo-core ros-humble-trackdlo-segmentation

ソースからビルド

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/HayatoShimada/trackdlo_perception.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

使い方

1. RealSense カメラで起動

File truncated at 100 lines see the full file

trackdlo_perception repository

ROS Distrohumble

Repository Summary

Packages

README

trackdlo_perception

特徴

パッケージ構成

クイックスタート

ビルド (Docker)

起動

ネイティブ起動

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

ソースからビルド

使い方

1. RealSense カメラで起動

CONTRIBUTING

trackdlo_perception repository

ROS Distrojazzy

Repository Summary

Packages

README

trackdlo_perception

特徴

パッケージ構成

クイックスタート

ビルド (Docker)

起動

ネイティブ起動

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

ソースからビルド

使い方

1. RealSense カメラで起動

CONTRIBUTING

trackdlo_perception repository

ROS Distrohumble

Repository Summary

Packages

README

trackdlo_perception

特徴

パッケージ構成

クイックスタート

ビルド (Docker)

起動

ネイティブ起動

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

ソースからビルド

使い方

1. RealSense カメラで起動

CONTRIBUTING

trackdlo_perception repository

ROS Distrohumble

Repository Summary

Packages

README

trackdlo_perception

特徴

パッケージ構成

クイックスタート

ビルド (Docker)

起動

ネイティブ起動

インストール

apt からインストール (ROS2 Humble)

ソースからビルド

使い方

1. RealSense カメラで起動

CONTRIBUTING

trackdlo_perception repository

ROS Distrohumble

Repository Summary

Packages

README

trackdlo_perception

特徴

パッケージ構成

ROS Distro
humble

ROS Distro
jazzy

ROS Distro
humble

ROS Distro
humble

ROS Distro
humble

ROS Distro
humble

ROS Distro
humble

ROS Distro
humble

ROS Distro
humble