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Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git |
VCS Type | git |
VCS Version | indigo-devel |
Last Updated | 2016-12-23 |
Dev Status | MAINTAINED |
CI status | No Continuous Integration |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Packages
Name | Version |
---|---|
remote_monitor | 0.1.0 |
README
remote_monitor
Remote monitoring package for navigation
Demo Video
下記のコマンドで上記動画のように遊べるはずです
$ roslaunch cirkit_unit03_navigation_gazebo autorun.launch
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch gazebo:=true map_yaml:=playpen_map.yaml
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch
Nodes
monitor_server
- 遠隔監視PC側
node
.service
で受信した位置と姿勢を地図上に表示させる
monitor_client
- 移動ロボット側
node
.一定距離毎に現在位置と姿勢をservice
で送信する. - デフォルトでは
/amcl_pose
をsubscribe
する.
Installation
以下のコマンドにしたがってインストールしてください.
なお<catkin_ws>
は,任意のcatkinizeされたワークスペースへのパスを表します.
$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/remote_monitor/remote_monitor.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep update && rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
How to launch
service server
- 地図の在処として,下記のパッケージ配下のフォルダを見に行きます.
- $(find cirkit_unit03_maps)/map/`
-
地図名は引数で指定して下さい.
- 実機の場合のコマンド
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch map_yaml:=hogehoge.yaml
-
Gazebo
の場合のコマンド
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server_gazebo.launch map_yaml:=hogehoge.yaml
service client
1. サーバー側のグローバルIPを設定する.
-
まずサーバ側の人にグローバルIPを聞く
-
以下の容量で設定ファイルに反映させる.
$ cd /etc/openvpn
$ emacs client.conf
# 省略
# グローバルIPアドレスを指定する.
remote 101.102.103.xxx 1194
# 省略
2. OpenVPNを再起動する.
$ service openvpn restart
3. ネットワークを確認する.
$ ifconfig
- 下記のような
tun
デバイスが表示される.少し時間がかかる場合がある.
tun0 Link encap:不明なネット ハードウェアアドレス 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
inetアドレス:10.8.0.6 P-t-P:10.8.0.5 マスク:255.255.255.255
UP POINTOPOINT RUNNING NOARP MULTICAST MTU:1500 メトリック:1
RXパケット:0 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0
TXパケット:12 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0
衝突(Collisions):0 TXキュー長:100
RXバイト:2892 (2.8 KB) TXバイト:504 (504.0 KB)
- そしてサーバにping
$ ping 10.8.0.1
4. ROSネットワークの設定
- 必ず全てのコンソールで下記の設定をすること.
export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.6:11311
export ROS_HOST_NAME=10.8.0.6
export ROS_IP=10.8.0.6
- 下記をsourceでもよい.
roscd remote_monitor/scripts
source vpn_setting_for_robot.sh
- 一応確認する.
$ env | grep ROS
5. ROSネットワークの確認
$ rosservice list
- 下記のサービスがあることを確認する.
/remote_monitor_robot_pose
/remote_monitor_human_pose
6. モニタークライアントを起動する
- 実機設定
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch
- Gazebo設定
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client_gazebo.launch
parameters
-
/config/remote_monitor_server.yaml
- ratio: 0.2
- 元画像ファイルを表示する際の初期縮小率。
- ratio: 0.2
-
/config/third_robot_client.yaml
- interval_dist: 1.0
- 現在地を送る周期(距離[m]毎)
- pose_topic:
amcl_pose
-subscribe
するトピック名
- interval_dist: 1.0
command
- 地図画像をアクティブにした状態で下記キーを入力するとモードを切り替えられます。
-
c
: current- 現在のロボットの位置のみを地図上に表示します。
-
h
: history- 履歴を含んだロボットの位置を地図上に表示します。
-
r
: reset history- history モードの履歴をクリアします。
-
p
: plus to ratio- 地図を拡大します。historyモードの履歴は削除します。
-
m
: minus to ratio- 地図を縮小します。historyモードの履歴は削除します。
CONTRIBUTING
No CONTRIBUTING.md found.
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