raspimouse_slam_navigation

Raspberry Pi MouseでSLAMが行えるraspimouse_slamパッケージとナビゲーションが行えるraspimouse_navigationパッケージです。

<img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/navigation_ros2_setting_goalpose.gif width=500 />

その他のRaspberry Pi MouseのROS 2サンプル集はrt-net/raspimouse_ros2_examplesで紹介しています。

現在、以下のROS 2のディストリビューションに対応しております。

• Foxy (foxy-devel)
• Humble (humble-devel)

Table of Contents

• Requirements
• Installation
• QuickStart
• raspimouse_slam
• raspimouse_navigation

• License

Requirements

Raspberry Pi MouseとRemote PCを用意しましょう。
Raspberry Pi Mouseにはデバイスドライバをインストールしている必要があります。こちらのRT Software Turtorialsをご参照ください。

以下のリストは、必要なソフトや対応しているセンサなどの一覧を示します。

• Raspberry Pi Mouse V3
  • Raspberry Pi - Raspberry Pi 4 Model B
    • Raspberry Pi 3 では動作確認していません
  • Linux OS - Ubuntu 22.04
  • Device Driver - rt-net/RaspberryPiMouse
  • ROS - Humble Hawksbill
  • オプションパーツ
    • Raspberry Pi4用コネクタ
    • マルチLiDARマウント
• Remote PC
  • Linux OS - Ubuntu 22.04
  • ROS - Humble Hawksbill

また、本パッケージは以下の機材に対応しています。

• ゲームパッド: raspimouse_ros2_examplesのREADME参照
• レーザ即域センサ
  • RPLIDAR A1
  • LDS-01
  • URG-04LX-UG01

Installation

Raspberry Pi Mouse

以下のコマンドをRaspberry Pi Mouse側で実行してインストールを行います。

cd ~/ros2_ws/src
# Clone the ROS packages
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2
# Install dependencies
rosdep install -y -i --from-paths . --ignore-src

# make and install
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Remote PC

以下のコマンドをRemote PC側で実行してインストールを行います。

cd ~/ros2_ws/src
# Clone the ROS packages
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2
# Install dependencies
rosdep install -y -i --from-paths . --ignore-src

# make and install
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

QuickStart

無事インストールが完了したら、以下の一連のコマンドを実行しましょう。SLAMで地図生成を行い、その地図を利用してRaspberry Pi Mouseを自律移動させます。それぞれの詳しい動かし方などについてはSLAM、ナビゲーションを参照してください。
ここでは例として、ゲームパッドのLogicool F710とレーザ測域センサのRPLIDAR A1を使用しています。

SLAM

```sh

ロボット側で以下のコマンドを実行

ゲームパッドの操作方法については、 https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples#joystick_control を参照してください

ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar joyconfig:=f710

PC側で以下のコマンドを実行

ros2 launch raspimouse_slam pc_slam.launch.py

地図ができたら引き続きPC側で実行

新しい端末を開いて次のコマンドを実行しましょう

MAP_NAMEを地図ファイルの名前に置き換えましょう

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/MAP_NAME

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