multipoint_navigation_receiver

基于ROS的多点导航功能包

下载和编译

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/SuperAruba/multipoint_navigation_receiver.git
cd ..
catkin_make

使用说明

多点导航需要用到multipoint_navigation_receiver节点，由于考虑到目标点可能出现长时间存在障碍物的情况，故增加了一个判断地图中某点的障碍物信息的节点obstacle_server节点。
obstacle_server节点订阅了/move_base/global_costmap/costmap话题，使用服务机制，服务名称为/obstacle_information，请求服务时参数为地图某点的X坐标和Y坐标。该节点可以直接用于其他节点请求地图中的障碍物数据。该节点依赖于global_costmap，所以需要在global_costmap中加入obstacle layer。
multipoint_navigation_receiver节点使用时需要先开启obstacle_server节点，也使用服务机制，传入的参数为位置和姿态一一对应的两个数组（考虑到某些其他语言无法直接得到move_base_msgs::MoveBaseGoal数据类型）分别为geometry_msgs/Vector3[]和geometry_msgs/Quaternion[]。
如需停止当前多点导航，发送两个空的数组即可。

许可证

BSD