human_detector

Summary

Human detector packages for Tshukuba Challenge indluding detector, sensor tuning and human model.

• target_obejct_detector : Core program for human detection.
• fake_target_detector : Fake detector for debugging.
• point_cloud_reducer : Reduce the number of points in the cloud to discrease computation time if needed.
• human_model_gazebo : Human model (URDF) to be detected in GAZEBO.

Installation

1. Create catkinized workspace.

2. Clone this repository.

$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/human_detector.git

3. Download required packages by wstool.

$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/human_detector/human_detector.rosinstall
$ wstool update -t src

4. Download depended packages by rosdep.

$ cd <catkin_ws>
$ rosdep install -i -r -y --from-paths src --ignore-src

5. Build packages, and set the path for the packages.

$ cd <catkin_ws>
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

Usage

探索対象をみつける

実機の場合：

roslaunch target_object_detector target_object_detector.launch

実際に実験出来ない時：

fake_target_detectorを使って探索対象が見つかったことにできます。
まず、どこに探索対象がいることにするかを決めます。地図をrvizで表示しながら探索対象が居る場所にPublish pointを使ってクリックします。

rostopic echo /clicked_point

をすればクリックした座標がわかります。そのx, y座標をtargetlist/targetlist.csvにおきます。

rosrun fake_target_detector fake_target_detector

とすればtargetlist.csvに書かれた座標にBoundingBoxが表示されているはずです。そうすればちゃんとpublishもされています。
到達したwaypointが探索エリアでロボットから5[m]以内に探索対象がいればアプローチするはずです。
また一度アプローチした探索対象から近い場合には無視します。

Usage in Gazebo

1. 人物付きでGazeboを起動する.

roslaunch third_robot_2dnav_gazebo autorun_with_human.launch

人を追加したかったら、上記launchを参考に追加して下さい。

2. Rviz 上で2D Pose Estimate で初期位置を修正する。

3. Rviz 上で人の位置を好きに移動させる。

色々な場所で認識させたい場合は、Gazeboで一時停止して移動→探索　を繰り返して使いまわすといいかもしれません。

4. detectorを起動する。

roslaunch target_object_detector target_object_detector.launch