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• Installation des ROS-Systems Version Indigo für Ubuntu 14.04 LTS
• Einrichten des Workspace
• Download und Installation des SICK LD-MRS Treibers
• Download und Installation des IMU Plugins für Rviz
• Download und Installation der Projekt-Pakete
• Installation von Octomap Server
• Pfade der Multicar Konfiguration anpassen
• Messung starten
• Laserscanner verbinden
• Tinkerforge Sensoren
• [Anschauen was abgeht] (https://github.com/gus484/ros#anschauen-was-abgeht)
• Aufzeichnung und Wiedergabe von Messungen
• Hydraulik-Steuerung
• Speichern und laden von Planungszuständen (Auslegerpositionen))

####Installation des ROS-Systems Version Indigo für Ubuntu 14.04 LTS

Anweisungen folgen und dabei die Variante Desktop-Full Install wählen

http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu

Zusätzlich sind noch folgende ROS Packages notwendig:

sudo apt-get install ros-jade-geographic-msgs ros-jade-geodesy ros-jade-moveit-core ros-jade-robot-localization ros-jade-nmea-navsat-driver

####Einrichten des Workspace

Anweisungen folgen und den Workspace einrichten

http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

Hinweis: Falls anaconda Python Distribution installiert ist, gibt es Konflikte mit dem catkin_pkg, was nicht gefunden wird. Einfachste Möglichkeit: In der ~/.bashrc einfach die Zeile export PATH="/home/pbalzer/anaconda/bin:$PATH" auskommentieren und Terminal neu starten. Dann wird das System Python genutzt und catkin_make funktioniert.

Die nun erstellte setup.bash in catkin_ws/devel/ sollte noch in die ~/.bashrc aufgenommen werden. source /home/pbalzer/catkin_ws/devel/setup.bash

####Download und Installation des SICK LD-MRS Treibers

Anlegen eines Download-Verzeichnisses

mkdir sick

cd sick

Download des Projektes

(sudo apt-get install bzr)

bzr branch http://bazaar.launchpad.net/~csiro-asl/csiro-asl-ros-pkg/electric

Umbenennen und kopieren der Dateien in den Workspace

mv electric csiro-asl-ros-pkg

cp csiro-asl-ros-pkg -r ~/catkin_ws/src

Kompilieren des Programms im Workspace

catkin_make

Evtl. muss die Python-Node ausführbar gesetzt werden, damit ROS sie per rosrun findet

chmod +x ~/catkin_ws/src/csiro-asl-ros-pkg/sick_ldmrs/nodes/sickldmrs.py

Möchte man den Namen des Topics für die Pointcloud2 ändern, so kann dies in der Datei csiro-asl-ros-pkg/sick_ldmrs/nodes/sickldmrs.py erfolgen. Entweder passt man folgende Zeichenkette dauerhaft an:

topics['cloud'] = rospy.Publisher('/%s/cloud' % node_name, numpy_msg(PointCloud2),queue_size=1000)

oder man ändert nur den zweiten Teil des Topic-Namen „cloud“ in der Zeile:

topics = {}.fromkeys(( 'cloud', 'scan0', 'scan1', 'scan2', 'scan3'))

Im zweiten Fall lautet der Topic-Name dann „/sickldmrs/xxx“

####Download und Installation des IMU Plugins für Rviz

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git

Verschieben in den Workspace und kompilieren

cp imu_tools -r ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws

catkin_make

####Download und Installation der Projekt-Pakete

Klonen des Git-Archives und verschieben der vier Pakete multicar_hydraulic, tinkerforge_laser_transform, tinycan und Multicar_moveit_config in den Workspace

git clone https://github.com/gus484/ros.git

cd ros

cp multicar_hydraulic tinkerforge_laser_transform tinycan Multicar_moveit_config ~/catkin_ws/src -R

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