RTマニピュレータC++ライブラリとサンプル集（rt_manipulators_cpp）

本リポジトリは、株式会社アールティが販売している アームロボットCRANE-X7(クラインエックスセブン) と 上半身人型ロボットSciurus17(シューラスセブンティーン) を動かすための、C++ライブラリおよびサンプルプログラムを提供します。

<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-x7/CRANE-X7-500x500.png width=400px /> <img src=https://rt-net.github.io/images/sciurus17/Sciurus17-500x500.png width=400px />

動作環境

• ROS Foxy
• ROS Galactic
• ROS Humble
• ROS Jazzy
• ROS Rolling

インストール方法

RTマニピュレータC++ライブラリのビルド&インストール

$ cd ~/ros2_ws/src  # workspaceを~/ros2_wsに作成している場合
$ git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
$ cd ..
$ colcon build --symlink-install

免責事項

当該製品および当ソフトウェアの使用中に生じたいかなる損害も株式会社アールティでは一切の責任を負いかねます。 ユーザー自身で作成されたプログラムに適切な制限動作が備わっていない場合、本体の損傷や、本体が周囲や作業者に接触、あるいは衝突し、思わぬ重大事故が発生する危険があります。 ユーザーの責任において十分に安全に注意した上でご使用下さい。

ライセンス

(C) 2021 RT Corporation <support@rt-net.jp>

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。 特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSE またはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 から確認できます。

開発について

• 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません。
• 本ソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」（現状有姿のまま）で提供しています。
• 本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
• バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、 それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。 詳しくはコントリビューションガイドラインに従ってください。

Contribution Guide

本リポジトリへのコントリビュート方法について記載しています。

Issues

リポジトリの品質向上にご協力頂きありがとうございます。

Issueの作成を簡単にするテンプレートを用意しているので活用してください。

Pull Requests

Pull Requestの作成ありがとうございます。 提出したPull Request（PR）には次のルールが適用されます。

• PRの内容には本リポジトリのライセンス（LICENSEとREADME.mdに記載されています）が適用されます
• PRはrt-netのメンバーによるレビューを経てからマージされます
  • すべてのPRがマージされるわけではなく、希望に添えない場合もありますのでご容赦ください
• リポジトリにテストが設定されている場合はできるだけテストを通してください
  • 何かしらの理由（テストに間違いがある場合など）でテストを通さずPRを出す場合はその旨をPRに記載してください
• マージする際にはPR内の全コミットが1つのコミットにsquashされます

  • [プルリクエストのコミットのsquashとマージ

    GitHubヘルプ](https://help.github.com/ja/github/collaborating-with-issues-and-pull-requests/about-pull-request-merges#squash-and-merge-your-pull-request-commits)

• 1つのPRでリクエストする変更はできるだけシンプルにしてください
  • 異なる内容の変更を含む場合はPRを分割してください
    • 例えば、複数の機能追加したり、機能追加とリファクタリングを同時にする場合はそれぞれ別々のPRとしてください
  • squashマージしても履歴を辿りやすくするためです