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Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/CIR-KIT/lower_step_detector.git |
VCS Type | git |
VCS Version | indigo-devel |
Last Updated | 2016-12-23 |
Dev Status | MAINTAINED |
CI status | No Continuous Integration |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Packages
Name | Version |
---|---|
lower_step_detector | 0.1.0 |
README
lower_step_detector
Summary
3号機の斜め下向きLRFで下方段差を検出する機能
Directory
- third_robot_lower_step_detector
+ config // yaml config files
+ launch // launch files
+ scripts // python codes
Preparation
-
/config/lower_step_detector.yaml
でパラメータを設定して下さい。- laser_intensity_max: 1.5
- 直線上のレーザ長で何[m]を平面とみなすか.段差がなければこれが最大値になるはず.デフォルトは1.5[m].
- margine_between_plane_and_down_step: 1.0
- 計算上平面と思うintensityから何[m]以上大きい場合に段差とみなすか.デフォルトは1.0[m]
- virtual_laser_intensity: 1.0
- 段差とみなした場合、何[m]の位置に障害物があると仮定するか.デフォルトは1[m].
- laser_scan_range_deg: 180
- LRF の認識範囲[°].デフォルトは180[°].
- detect_step_angle_min_deg: 10.0
- LRF 認識範囲の両端で段差検出を除外する範囲[°].指定方法は片側の角度設定.デフォルトは10[°].左右それぞれ10°カットする.
- 例えば、高さ0.75[m], 30[°]傾けたセンサが地面を検出した際に出力する値を計算すると、中心から左右に50[°]傾く辺りから急激に大きな値を取り始め、80[°]から指数関数のような形状で増加する。
- 両端はノイズが乗りやすいので、判定から除外すべき。
- chunk_angle_for_noise_deg: 5.0
- ノイズ対策.セグメントを何度毎に区切るか.デフォルトは5.0[°]
- ratio_detect_in_chunk: 0.8
- ノイズ対策.セグメント内でどの程度閾値を超えたら段差と判定するか.0.8[raito].
- laser_intensity_max: 1.5
How to launch
- デモプログラム起動方法
roslaunch third_robot_lower_step_detector lower_step_detector_demo.launch
- トピックを変更したい時
roslaunch third_robot_lower_step_detector lower_step_detector_demo.launch sub_topic:=hogehoge
- 補足
- これで、検出プログラムとrviz が起動します。この後bagファイル再生等をして下さい。
- デフォルトでは、
/base_scan1
をpublish すれば、修正後の情報である/base_scan1_fix
がpublish されます。 - トピックの変更をした場合、このノードがsubscribeするtopic名を
/base_scan1
から/hogehoge
に変えられます。publish されるトピックは/hogehoge_fix
となります。
CONTRIBUTING
No CONTRIBUTING.md found.
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