ROS上のOMRON SENTECHカメラSDK

1. 概要

omronsentech_cameraパッケージはオムロン センテック株式会社が提供するパッケージです。 本パッケージ対応カメラはLinux版のSentechSDK対応カメラと同様です。 カメラの機能やGenICam GenApiノードのアクセスはSentechSDKのカメラ制御機能(Transport Layer) モジュール経由で行います。 GenICam GenApiノードとROSにあるノードとは全く別の物であることを注意下さい。 各GenICam GenApiノードは、汎用インタフェースを介してアクセス可能なカメラデバイスの機能またはレジスタに対応しています。GenICam GenApiの詳細は[GenICam GenApiドキュメント（英語）]を参照下さい。

2. インストール

本パッケージはUbuntu 16.04 64ビット上のROS-KineticとUbuntu 18.04 64ビット上のROS-Melodicで動作確認済みです。 SentechSDKのカメラ制御機能(Transport Layer) モジュールを利用するため、本パッケージをインストールする際は事前にSentechSDKをインストールする必要があります。下記のURLでSentechSDK (USB3VisionとGigEVision)がダウンロードできます： https://sentech.co.jp/products/USB/software.html.

本パッケージは下記のROSパッケージが必要となります：

1. camera_info_manager
2. image_transport
3. message_generation
4. sensor_msgs
5. std_msgs
6. pluginlib
7. nodelet
8. roscpp
9. roslaunch
10. roslint
11. rospy

インストール手順として、catkinのワークスペースにomronsentech_camera.gitをクローンするかこのレポジトリに全ファイルをコピーして下さい。 通常のROSパッケージとしてパッケージをビルドする前にSentechSDKの環境変数の設定を確認して下さい:

$ echo $STAPI_ROOT_PATH

環境変数が未設定の場合は、下記のコマンドを実行して下さい（SentechSDKを/opt/sentechにインストールした場合）：

$ source /opt/sentech/.stprofile

omronsentech_cameraの内部構成は以下のとおりです。

/
|-./README.md
|-./README-ja.md
|-./CMakeLists.txt
|-./nodelet_plugins.xml
|-./package.xml
|-./rosdoc.yaml
|-./doc/
|      |-./html/
|      |-./mainpage-en.md
|      |-./mainpage-ja.md
|      |-./manifest.yaml
|
|-./examples/
|      |-./cpp/grabber.cpp
|      |-./python/grabber.py
|
|-./include/
|      |-./omronsentech_camera/*.h
|                             
|-./launch/
|      |-./*.launch
|      |-./*.yaml
|
|-./msg/
|      |-./*.msg
|
|-./src/
|      |-./omronsentech_camera/*.cpp
|                             
|-./srv/
       |-./*.srv

docフォルダにあるドキュメントを生成する場合、omronsentech_cameraフォルダで下記のコマンドを実行下さい：

$ rosdoc_lite -o doc

注意：Doxygenとrosdoc_liteパッケージが必要となります。

3. stcamera_nodeノード

パッケージにあるstcamera_nodeはパラメータcamera_to_connectにより自動的に最初見つけたカメラ、指定したカメラや全カメラと接続し、画像を取得します。

stcamera_nodeノードの実行は次のコマンドのいずれかを実行下さい：

• $ rosrun omronsentech_camera stcamera_node

又は

• $ roslaunch omronsentech_camera stcamera_node.launch

ノードをstcamera_node.launchファイルスクリプトで起動するとカメラ接続パラメータがstcamera_node.yamlで簡単に設定できます。 パラメータ設定の詳細は次の章を参照下さい。

3.1. ノードパラメータ

パラメータの値は大文字と小文字を区別します。設定できるパラメータは下記の通りです：

• camera_to_connect : 接続可能なカメラの設定。このパラメーターは、stcamera_nodeが実行される前に設定する必要があります。 実行中にこのパラメーターを変更しても、その変更は反映されません。設定無しの場合、最初に見つけたカメラを接続します。”all”を設定する場合、見つけた全てのカメラを接続します。CAMERA_ID又はCAMERA_MODEL(SERIAL)を設定する場合、指定したカメラのみと接続します。例：
  • camera_to_connect:[]: 最初に見つけたカメラを接続します。
  • camera_to_connect:["all"]: 見つけた全てのカメラを接続します。キーワード「all」が提示された場合、見つけた全てのカメラを接続しようとします。
  • camera_to_connect:["00:11:1c:f6:yy:xx","STC-MCS510U3V(00XXYY0)"]: MACアドレス「00:11:1c:f6:yy:xx」のGigEVisionカメラとシリアル番号「00XXYY0」のUSB3Visionカメラ(STC-MCS510U3V)のみ接続します。
  • camera_to_connect:["14210003XXYY"]: ID「14210003XXYY」のカメラのみ接続します.
• default_calibration_file : 指定するキャリブレーションファイルがないカメラを利用するデフォールトキャリブレーションファイルパス。stcamera_nodeが実行中にこのパラメータが変更され、カメラもすでに接続されている場合は、変更を適用するためにカメラの画像取得を無効にして再度有効にして下さい。キャリブレーションファイルの作成と使い方は下記のROSのチュートリアルを参照下さい（英語）：
  • http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

File truncated at 100 lines see the full file