Steer Drive Controller

Controller for a steer drive mobile base.

仕様

• Subscribe
  • steer_drive_controller/cmd_vel にTwist型のメッセージを投げて下さい．

• Publish

  • steer_drive_controller/odom を出すべきなのですが，未完成です．

• 例：SteerDriveController + SteerBot(RobotHWSim) で起動して，以下のメッセージで動く

rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'

third_robotのlinkメモ

ベース

• base_link

ステアリング

• steer

ホイール

• left_front_wheel
• left_rear_wheel
• right_front_wheel
• right_rear_wheel

センサ

• camera_link
• front_bottom_lrf
• front_top_lrf
• rear_bottom_lrf

third_robotのjointメモ

ホイール

• base_to_left_front_wheel
• base_to_left_rear_wheel
• base_to_right_front_wheel
• base_to_right_rear_wheel

ステアリング

• base_to_steer
• base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
• base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.

デバッグ開発の手順

準備

• パスを通す

source path.bash

• gazeboを実行する

roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch 

• コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する

roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch 

デバッガ

• パスを通したコンソールでQtCreatorを起動する

qtcreator

• QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする．実行オプションでsteer_drive_testを選択する．

• third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h内で#define GUI_DEBUGをアンコメントアウトする．

  • 53行目：#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging ってとこ．
  • デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので，無理やり付与する設定．

• third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行．

  • SteerRobotはフェイクで作ってある．
  • bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control); でコントローラの初期化

^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Changelog for package steer_drive_controller ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

0.1.0 (2016-12-28)

• steer_drive_controller: New controller for steering mechanism drive systems.
• This controller was built up from an existing controller, diff_drive_controller.
• Control is in the form of a velocity command, that is split then sent on the single wheel joint and single steer joint.
• Odometry is published to tf and to a dedicated nav__msgs/Odometry topic.
• Realtime-safe implementation.
• Implements task-space velocity, acceleration and jerk limits.
• Automatic stop after command time-out.
• Contributors: Masaru Morita.