homer_gui package from homer_gui repo

homer_gui

Package Summary

Tags No category tags.
Version 1.0.6
License LGPLv3
Build type CATKIN
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://gitlab.uni-koblenz.de/robbie/homer_gui.git
VCS Type git
VCS Version 1.0.6
Last Updated 2015-12-21
Dev Status UNMAINTAINED
Released RELEASED

Package Description

commander interface

Additional Links

No additional links.

Maintainers

  • Viktor Seib
  • Raphael Memmesheimer
  • Gregor Heuer
  • Niklas Yann Wettengel

Authors

  • AGAS/agas uni-koblenz.de

homer_gui

Known Issues / Todo's

GUI stürzt ab, wenn die Karte in der rviz-Config aktiviert wird. In rviz selbst funktioniert das Anzeigen der Karte.

Introduction

MapTab

MapTab

Das MapTab ist die zentrale Anzeige und Steuerung des Mappings und der Navigation. Auf der linken Hälfte des Tabs werden alle aktivierten Kartenebenen angezeigt sowie die Roboterpose und eventuelle Points of Interest (POI). Unter der Karte kann durch eine Checkbox ein Gitter aktiviert werden, um Entfernungen besser abschätzen zu können. Um die Roboterposition zu verändern, muss STRG gedrückt gehalten und gleichzeitig auf die gewünschte Position in der Karte geklickt werden. Die Orientierung des Roboters wird durch STRG-Rechtsklick verändert. Dabei darf kein POI ausgewählt sein.

Die rechte Hälfte des Tabs besteht aus zwei Untertabs: Dem "POIs"-Tab und dem "Map Layers"-Tab. Im Screenshot sind einige Funktionen durch Nummern markiert und nachfolgend erklärt.

POIs werden durch einen einfachen Linksklick in der Karte an der entsprechenden Stelle erstellt. Danach muss auf der rechten Hälfte unter 1 der Name und optional Anmerkungen zu diesem POI ausgefüllt werden. Danach muss das Erstellen durch Apply abgeschlossen werden. Bereits erstellte POIs können in der Karte per Drag-and-Drop verschoben werden. Außerdem kann durch Anklicken in der Karte oder in der Liste in 2 der Name geändert werden. Wenn ein POI ausgewählt ist, kann seine Orientierung (blauer Pfeil) durch STRG-Rechtsklick geändert werden.

Im Bereich 3 kann das Mapping ein- oder ausgestellt werden, sowie die SLAM- und Masking-Map gespeichert und geladen werden. Außerdem können alle Kartenebenen zurückgesetzt werden.

Im Untertab Map Layers kann eine Kartenebene modifiziert sowie einzelne Ebenen deaktiviert werden. Wird eine Checkbox vor einer Ebene deaktiviert, wird auch die zugehörige Ebene deaktiviert und somit nicht mehr angezeigt. Um eine Ebene zu modifizieren muss sie vorher ausgewählt sein, indem auf den Namen der Ebene geklickt wird (im Screenshot die Masking Map). Anschließend muss in der Karte per Shift-Linksklick ein Polygon zur Auswahl erstellt werden. Die Ecken dieses Polygons können nun per Drag-and-Drop verschoben werden. Zum Schluss muss im Bereich 6 die Art der Modifizierung ausgewählt und anschließend mit apply bestätigt werden. Mögliche Modifizierungsarten sind "block", mit dem die Belegtheitswahrscheinlichkeit der Zellen im Polygon auf 100% gesetzt wird, mit "obstacle" auf 99% und mit "free" auf 0%.

Topics

Publisher

  • robot_face/text_out
  • /map_manager/modify_map
  • /or/learn_commands
  • /or/learn_commands
  • /or/commands
  • /map_manager/add_POI
  • /homer_mapping/userdef_pose
  • /map_manager/modify_POI
  • /map_manager/delete_POI
  • /map_manager/save_map
  • /map_manager/load_map
  • /homer_mapping/do_mapping
  • /map_manager/reset_maps
  • /map_manager/toggle_map_visibility
  • /homer_navigation/start_navigation
  • /homer_navigation/stop_navigation
  • chatter
  • /userdef_pose
  • /add_POI
  • /modify_POI
  • /delete_POI
  • /start_game
  • /robot_face/text_out
  • /robot_platform/MoveRobot
  • /robot_platform/TurnRobot
  • /robot_platform/StopRobot
  • /object_detection/detect_objects
  • /gripping/grip_object
  • /katana_arm_planner/move_to_point
  • /r22_RosKatanaModule/unblock_motors
  • /katana_arm_planner/safe_position
  • /katana_arm_planner/transport_position
  • /start_game
  • /detect_doors
  • /robot_face/text_out
  • /robot_face/user_input
  • speech_rec/UserInputM
  • /ptu/set_pan_tilt
  • /gripping/release_object
  • /gripping/reset
  • /katana_arm_planner/release
  • /katana_arm_planner/grip
  • /homer_navigation/target_reached
  • /katana_arm_planner/arm_move_finished
  • /object_detection/detect_planes
  • /katana_arm_planner/rotate_gripper
  • /robot_face/text_out
  • /face_detection/detect_faces
  • /final_2014/open_oven
  • /handle_detection/detect_handle_control
  • /door_detection/detect_door_control

Subscriber

  • /camera/rgb/image_color
  • /camera/rgb/image_color
  • /or/obj_learn_primary
  • /scan
  • /camera/rgb/image_color
  • /any_image_src/sensor_msgs/Image
  • /pose
  • /map
  • /map_manager/poi_list
  • /homer_navigation/path
  • /following_node/path
  • /detect_doors
  • /emergency_button_pressed
  • /or/obj_learn_primary
  • /or/obj_learn_primary
  • /or/obj_learn_primary
  • /or/learning_status
  • or/obj_names

Launch Files

CHANGELOG

Changelog for package homer_gui

1.0.6 (2015-12-21)

  • added install()
  • Contributors: Niklas Yann Wettengel

1.0.5 (2015-12-15)

  • added dependency pcl
  • Contributors: Niklas Yann Wettengel

1.0.4 (2015-12-14)

  • splitted Readme file
  • moved files to subfolder homer_gui
  • Contributors: Niklas Yann Wettengel

1.0.3 (2015-12-14)

  • removed door_detection_messages dependency
  • Contributors: Niklas Yann Wettengel

1.0.2 (2015-12-14)

  • cleanup
  • Contributors: Niklas Yann Wettengel

1.0.1 (2015-09-08)

  • big bang
  • Contributors: Raphael Memmesheimer

Wiki Tutorials

See ROS Wiki Tutorials for more details.

Source Tutorials

Not currently indexed.

Messages

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Services

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Plugins

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